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7 - Maintenance
Les deux procédures peuvent également être exécutées sur toutes les articulations à la fois en tou‐
chant l'icône correspondante dans le panneau contextuel qui s'affiche avec la touche de menu
Le fichier arm.cfx contient d'autres données propres au bras (butées logicielles modifiées,
marques usine, marques utilisateur) qui ne sont pas mises à jour par cette opération. Lors du
remplacement d'un bras, il est préférable de récupérer le fichier arm.cfx du nouveau bras et
de l'installer sur le contrôleur.
■
Si vous avez remplacé un moteur ou un codeur, la procédure de maintenance aurait dû mettre à
jour tous les offsets dans le codeur du moteur et le fichier arm.cfx. Le menu restauration vous invi‐
te donc à reprendre la procédure pour corriger le problème.
■
Si vous n'avez rien modifié dans le bras ou le contrôleur, le problème peut être lié à un défaut du
codeur du moteur (perte de données) ou à une altération du fichier arm.cfx du contrôleur. Contrôler
le contenu du fichier arm.cfx (menu Export "Exp" de l'application de calibration) et comparez-le au
fichier d'origine. S'il est corrompu, restaurez-le à partir d'une sauvegarde ou, avec le menu de res‐
tauration, en simulant un changement de bras. Si le fichier est correct, le défaut doit provenir du
codeur, qui peut être reprogrammé à l'aide du menu de calibrage.
Les offsets de phase moteur pour les codeurs sont critiques et si ils sont incorrects, ils peu‐
vent rendre un moteur incontrôlable. N'actualisez jamais un codeur si vous n'êtes pas certain
d'utiliser les bonnes données.
7.5.3 - PROCÉDURE DE CALIBRAGE
Avant de calibrer un ou plusieurs axes du robot, il faut avoir placé les axes sur une position de référen‐
ce avec la plus grande précision possible. Les coordonnées exactes de cette position de référence
doivent être déterminées à l'avance.
Séquence des opérations :
■
Sélectionner la position de référence dans la liste déroulante en haut de la page de calibrage.
■
Si la position de référence n'a pas encore été saisie, il est possible de la mémoriser à l'aide du
panneau contextuel accessible avec la touche de menu
prentissage
■
Toucher l'icône de calibrage
les articulations (utiliser la flèche de la barre de titre de la position de référence) ou sur une articula‐
tion en particulier (utiliser la flèche figurant sur la ligne correspondant à l'articulation). Dans les
deux cas, une fenêtre s'affiche pour demander confirmation.
■
Vérifier le calibrage du bras en allant à vitesse lente sur un point connu.
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pour mémoriser la position.
dans la page de calibration pour effectuer l'opération sur toutes
© Stäubli 2019 – D.280.940.01-F
. Toucher l'icône de la fonction ap‐
.
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