Page 1 MITSUBISHI ELECTRIC Série MELSEC Automates programmables Manuel Module de positionnement -20SSC-H N°. art : 212622 05 12 2012 MITSUBISHI ELECTRIC INDUSTRIAL AUTOMATION Version B Vérification de la version...
Page 3 Des informations récentes ainsi que des réponses aux questions les plus fréquentes, sont disponibles sur le site Internet (www.mitsubishi-automation.fr). MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. se réserve le droit à tout moment d’effectuer des modifications techniques par rapport à ce manuel sans préavis, ã01/2009...
Page 5 Manuel Module de positionnement FX -20SSC-H N°. art : 212622 Version Modifications/compléments/corrections 09/2007 pdp-rw Première édition Ajout de l’API FX 05/2011 pdp-rw Ajout de nouvelles fonctions aux versions de module 1.10, 1.20 et 1.30 Compatibilité avec le logiciel GX Configurator-FP à partir de la version 1.30...
Page 7 Seuls les appareils complémentaires ou d’extension recommandés par MITSUBISHI ELECTRIC sont à utiliser avec les API de la gamme MELSEC FX. Toute utilisation allant au-delà des celle-ci sera considérée comme non conforme.
Page 8 Signifie qu’il y a un danger pouvant entraîner des blessures, voire même la mort pour l’utilisateur s’il ne prend pas les précautions correspondantes. AVERTISSEMENT : Avertit l’utilisateur que l’appareil ou autres biens matériels peuvent subir des dom- mages éventuels s’il ne prend pas les mesures de précaution correspondantes. MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 9 Avertissements généraux relatifs aux dangers et consignes de sécurité générales Les mises en garde suivantes doivent être considérées comme des directives générales pour les servocommandes associées à d’autres appareils. Elles doivent être strictement observées lors de la configuration, l’installation et l’exploitation de l’installation électrotechnique. Consignes de sécurité...
Page 10 Portez des gants isolants lorsque vous touchez l’API en fonctionnement, par ex lors d’un contrôle visuel à l’occasion d’une maintenance. Lorsque l’humidité de l’air est faible, ne portez pas de vêtements en matière synthétique car ils ont une forte charge électrostatique. MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 11: Table Des Matières
Sommaire Introduction Description générale ..........1-1 Configuration système Aperçu du système .
Page 12 Configuration des paramètres dans la mémoire tampon à l’aide d’un programme séquentiel ......8-20 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 13 Sommaire 8.2.6 Initialisation des paramètres via le programme séquentiel ..8-30 8.2.7 Mise à jour des paramètres de positionnement à l’aide d’un programme séquentiel ........8-34 8.2.8 Mise à...
Page 14 Valeur d’entrée actuelle pour le générateur manuel d’impulsions ..9-21 9.3.3 Fréquence d’entrée pour la manivelle ......9-21 viii MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 15 Sommaire Positionnement 10.1 Aperçu des fonctions disponibles ........10-1 10.2 Positionnement à...
Page 16 #14236) ..........12-11 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 17 Sommaire 12.1.18 Limite du couple (BFM #14038, BFM #14238) ....12-11 12.1.19 Limite du couple lors du retour en position initiale (BFM #14040, BFM #14240)....... . 12-12 12.1.20 Sélection externe du signal (BFM #14044, BFM #14244) .
Page 18 12.4.17 Multiplicateur du générateur d’impulsions (dénominateur) [BFM #527, #526, BFM #627, #626]......12-49 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 19 Sommaire 12.4.18 Réponse de la manivelle [BFM #528, BFM #628] (ab Ver. 1.10) ..12-50 12.4.19 Sélection de l’entrée de la manivelle [BFM #529] (ab Ver. 1.10) ..12-50 12.4.20 Sens de rotation de la fonction du compteur circulaire pour les adresses absolues [#530, BFM #630] (ab Ver.
Page 20 Aperçu des versions ........A-15 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 21: Introduction
Introduction Description générale Introduction Le manuel suivant décrit en détail les fonctions, le raccordement, le montage et les instructions de programmation pour le module de positionnement FX -20SSC-H. La description de l’instal- lation vous fourni les données caractéristiques principales du module de positionnement -20SSC-H.
Page 22 Description générale Introduction 1 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 23: Configuration Système
Configuration système Aperçu du système Configuration système Aperçu du système GX Developer GX IEC Developer FX Configurator-FP (PC) 20SSC-H Données de surveillance Données de commande Câble SSCNETIII Paramètres de positionnement Servo- Arrêt d’urgence Servoparamètres Interrupteur de fin de course supérieur (FLS) amplificateur Programme Interrupteur de fin de course inférieur (RLS)
Page 24: Aperçu Des Pièces Pour Configurer Le Système
(longueur du câble en cm) FX-16E-„CAB-R Tab. 2-1 : Aperçu des pièces pour configurer le système Le logiciel GX Configurator-FP à partir de la version 1.30 vous permet de raccorder les pupitres opérateurs GOT1000 via la fonction transparente FA. 2 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 25: Connexion Avec L'api
Configuration système Connexion avec l’API Connexion avec l’API Le module de positionnement FX -20SSC-H est raccordé à l’API par une ligne d’extension. Le module de positionnement est alors considéré comme une extension spéciale de l’API. Le module obtient automatiquement un numéro compris entre 0 et 7 , en commençant par le module spécial qui se trouve le plus proche de l’appareil de base de l’API.
Page 26: Api Utilisable
Tab. 2-2 : API utilisables Le numéro de version est indiqué par les trois derniers chiffres du registre D8001. Le raccordement du module FX -20SSC-H à l’API FX est réalisé à l’aide du module FX -CNV-IF ou FX -1PS-5V. 2 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 27: Caractéristiques Techniques
Caractéristiques techniques Alimentation électrique Caractéristiques techniques Alimentation électrique Caractéristique Caractéristiques techniques Alimentation électrique 24 V CC, –15 %, +20 %, amplitude 5 % (crête – crête) Durée lors d’une chute de Alimentation 5 ms maxi tension électrique externe Consommation 5 W (220 mA/24 V CC) Fusible Alimentation électrique...
Page 28: Caractéristiques De Puissance
Interpolation linéaire avec 2 axes, Interpolation circulaire avec deux axes. Tab. 3-3 : Caractéristiques de puissance du module de positionnement FX -20SSC-H Le raccordement du module FX -20SSC-H à l’API FX est réalisé à l’aide du module FX -CNV-IF ou FX -1PS-5V. 3 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 29: Entrées
Caractéristiques techniques Entrées Entrées Caractéristique Caractéristiques techniques Entrée INTERRUPT axe X : X-INT-0, X-INT1 Fonction Interrupt Entrée INTERRUPT axe Y : Y-INT-0, Y-INT1 Fonction Interrupt Entrée DOG de l’interrupteur de proximité (axe X) : X-DOG Groupe 1 Déplacement de référence Entrée DOG de l’interrupteur de proximité...
Page 30 Entrées Caractéristiques techniques 3 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 31: Description Du Module
Description du module Dimensions et désignations Description du module Dimensions et désignations Trous de fixation Ø 4,5 mm ³ · » ¶ º ¿ ´ ¾ ² µ b Toutes les dimensions en [mm] b Poids : 0,3 kg b Accessoires : Étiquette autocollante pour le numéro du module Câble d’alimentation électrique FX -100MBCB Capot de protection contre la poussière pour...
Page 32: Led De Signalisation Pour L'état De Fonctionnement Et L'alimentation Électrique
Entrée ON de la manivelle pour la phase A Entrée OFF de la manivelle pour la phase B X- f B rouge Y- f B Entrée ON de la manivelle pour la phase B Tab. 4-1 : LED de signalisation et leur signification 4 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 33: Assignation Des Connecteurs
Description du module Assignation des connecteurs Assignation des connecteurs 4.3.1 Connecteur d’entrée Fig. 4-2 : Assignation des broches pour le connecteur d’entrée Assignation du connecteur Broche Description Broche Description X-INT0 Entrée INTERRUPT axe X Y-INT0 Entrée INTERRUPT axe Y Non assigné Non assigné...
Page 34: Raccordement De L'alimentation Électrique De 24 V Cc
Assignation des connecteurs Description du module 4.3.2 Raccordement de l’alimentation électrique de 24 V CC Fig. 4-3 : Assignation des broches pour l’alimentation électrique de 24 V CC Mise la (vert) terre (noir) (rouge) 4 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 35: Installation
Installation Installation DANGER : b Avant l’installation et le câblage, coupez l’alimentation électrique de l’API ainsi que les autres alimentations externes. b Lors d’une coupure de l’alimentation externe ou lors d’une erreur sur l’API, des réactions incontrôlées peuvent apparaître. Pour cette raison, prévoyez au sein de l’API des dispositifs (comme des circuits d’arrêt d’urgence, des verrouilla- ges avec disjoncteurs, des interrupteurs de fin de course) afin d’éviter que des états incontrôlés et dangereux ne surviennent et que des la machine soiten-...
Page 36: Conditions Ambiantes
Avant le montage, retirez l’enveloppe de protection de l’appareil. Pendant le montage, protégez l’appareil des particules conductrices (comme des copaux métalliques), car elles pourraient causer par la suite un court-circuit. Assurez-vous qu’il ne reste pas de fils dénudés dans le boîtier. 5 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 37: Montage Sur Des Rails Din
Installation Conditions ambiantes 5.1.3 Montage sur des rails DIN Vous trouverez au dos de l’appareil une fixation pour les rails DIN. Cette fixation rapide rend le montage simple sur les rails DIN (DIN 46277, largeur des rails de 35 mm). Fig.
Page 38: Montage Mural Direct
Pour le montage direct du module, reportez-vous au manuel de la série MELSEC FX « Description du matériel », réf. 168807 et au manuel « Hardware Edition » de la série MELSEC FX , réf. JY997D28701. 5 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 39: Remarques Sur Le Câblage
Câblage Remarques sur le câblage Câblage Remarques sur le câblage DANGER : b Coupez la tension d’alimentation avant toute intervention sur l’API. b Montez toujours les protections contre les contacts avant de remettre sous tension ou avant de mettre l’API en service. b Si un module de sortie est défectueux, il est possible qu’une sortie ne puisse pas être correctement mise en et hors tension.
Page 40 SSCNETIII par des caches afin d’éviter d’en- dommager l’interface optique lors de la manipulation du servoamplificateur. b Les extrémités du câble SSCNETIII ouvertes (par ex. après le démontage d’un servoamplificateur défectueux) doivent être protégées par des manchons fourrure. 6 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 41 Câblage Remarques sur le câblage Afin d’éviter tout parasite provenant des blocs secteurs, servomoteurs ou autres sources de parasite, respectez les consignes suivantes : b Les lignes à courant continu ne doivent pas être placées à proximité directe des lignes à...
Page 42: Raccordement De La Tension D'alimentation
Mise la terre conforme la classe D de mise la terre Un câble préconnectorisé pour l’alimentation externe est fourni avec le module de positionnement -20SSC-H. – Désignation du câble : FX -100MPCB – Longueur : 6 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 43: Câble Sscnetiii
Câblage Câble SSCNETIII Câble SSCNETIII Le câble optique SSCNETIII est fabriqué à base de fibres de verre. Si le câble optique est soumis à une trop forte pression, traction ou flexion, il se rompt ou la fibre optique intérieure se casse empêchant ainsi la bonne transmission optique des signaux. Les câbles FO MR-J3BUSS M, MR-J3BUS M-A et MR-J3BUS M-B sont fabriqués à...
Page 44: Fixation Du Câble
Espace pour le câble SSCNETIII sous le module de positionnement -20SSC-H (arrête inférieure du module) Extrémité du câble optique posé en boucle souple Matériel de fixation recommandé : Borne NK, Câble type SP (NIX, INC.) Fig. 6-4 : Fixation du câble SSCNETIII 6 - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 45: Regroupement Des Câbles
Câblage Câble SSCNETIII 6.3.3 Regroupement des câbles Lors de la pose du câble optique, utilisez uniquement des supports rembourrés par ex. avec un caoutchouc, et qui ne comportent pas de matières plastifiées. Pour regrouper les câbles optiques, n’utilisez jamais de ruban adhésif en vinyle car cette matière s’infiltre dans la fibre de verre et dété- riore les propriétés optiques jusqu’à...
Page 46: Câble De La Broche D'entrée Et Bornier
Câble de la broche d’entré Le connecteur d’entrée du module de positionnement FX -20SSC-H est un connecteur à 20 broches et répond à la norme MIL-C-83503. Les câbles préconnectorisés suivants sont disponibles auprès de Mitsubishi Electric : Longueur du Câble Remarques câble [m]...
Page 47: Câblage De L'entrée Plus
Câblage Câble de la broche d’entrée et bornier 6.4.3 Câblage de l’entrée plus 24 V CC 20SSC-H Entrée d’interruption INT0 -INT1 Interrupteur Entrée d’interruption INT1 Transistor PNP -INT0 Entrée du signal de démarrage -Départ Entrée de l’interrupteur de proximité -DOG Entrée de la phase A pour la manivelle - f A+ Phase A...
Page 48 Câble de la broche d’entrée et bornier Câblage 6 - 10 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 49: Gestion Des Données
Gestion des données Organisation de la mémoire et de ses fonctions Gestion des données Organisation de la mémoire et de ses fonctions 7.1.1 Mémoire disponible Les paramètres et les données nécessaires au fonctionnement sont enregistrées dans la mémoire tampon (BFM) et dans la mémoire Flash du module de positionnement FX -20SSC-H.
Page 50: Type De Données Et Fonction
Les données de la fonction tabulaire pour chaque axe (X, Y et X/Y) sont générées séparément. Le programme de réglage FX Configurator-FP ou un programme séquentiel permettent de prérégler les paramètres de positionnement, les servoparamètres et les données pour la fonction tabulaire (initialisation). 7 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 51: Transfert Des Données
Gestion des données Transfert des données Transfert des données 7.2.1 Échange des données entre l’API, le module de positionnement et le servoamplificateur SPS FX -20SSC-H ³ Mémoire tampon (BFM) - Paramčtres de positionnement · - Servoparamčtres ¿ - Données pour la fonction tabulaire Pro- gramme - Données de surveillance...
Page 52: Échange De Données Via Le Fx Configurator-Fp
FX Configurator-FP : – Paramètres de positionnement – Servoparamètres – Données de la fonction tabulaire – Données de commande (nouvelles valeurs du courant, modifications de la vitesse, ins- tructions pour le mode Test, etc.) 7 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 53 Gestion des données Transfert des données » Transfert des données de la mémoire tampon du 20SSC-H vers la mémoire Flash du 20SSC-H à l’aide du FX Configurator-FP L’instruction de sauvegarde FX Configurator-FP permet de transférer les données suivantes de la mémoire tampon du module de positionnement vers la mémoire Flash : –...
Page 54: Transfert Des Paramètres Dans Le Servoamplificateur Après La
(ou la réinitialisation du système) est la suivante : ³ Le 20SSC-H transfert les données de la mémoire Flash vers la mémoire tampon. · Le 20SSC-H transfert les servoparamètres de la mémoire Flash vers le servoamplificateur. 7 - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 55 Gestion des données Transfert des données Transmission des paramètres configurés dans le programme séquentiel vers le ser- voamplificateur (séquence ³ et » de la fig. 7-4) Enregistrez une autre désignation du modèle du servoamplificateur raccordé dans la mémoire Flash du module de positionnement (axe X : BFM #15000, axe Y: #15200) puis désactivez le bit b15 des paramètres de déplacement 2 (axe X : BFM #14002, axe Y : BFM #14202).
Page 56 Transfert des données Gestion des données 7 - 8 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 57: Mise En Service-Positionnement
Mise en service-positionnement Consignes de sécurité Mise en service-positionnement Consignes de sécurité DANGER : b Avant l’installation et le câblage, coupez l’alimentation électrique de l’API ainsi que les autres alimentations externes. b Lors d’une coupure de l’alimentation externe ou lors d’une erreur sur l’API, des réactions incontrôlées peuvent apparaître.
Page 58: Remarques Sur Le Réglage Des Paramètres
Ce paramètre bloque l’exécution de l’instruction START tant que le retour en position ini- tiale n’est pas terminé. Après la mise sous tension, désactivez immédiatement ce paramètre (Configuration 0). Vous trouverez des informations détaillées sur ce paramètre dans la section 8.10.10 et 12.1.2. 8 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 59: Méthode Pour Configurer Les Paramètres
Mise en service-positionnement Remarques sur le réglage des paramètres 8.2.1 Méthode pour configurer les paramètres Les paramètres du FX -20SSC-H peuvent être configurés de deux manières différentes. NOTE Nous vous recommandons d’utiliser le FX Configurator-FP pour régler les paramètres de positionnement, les servoparamètres et les données pour la fonction tabulaire.
Page 60: Configuration Des Paramètres Avec Fx Configurator-Fp
Le point se trouve sous le menu File name Edit . Le menu pour configurer les paramètres de positionnement apparaît. Fig. 8-1 : Menu de configuration des paramètres de positionnement Vous trouverez des informations sur les paramètres de positionnement dans la section 12.1. 8 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 61 Mise en service-positionnement Remarques sur le réglage des paramètres Configuration des servoparamètres Double-cliquez sur Servo parameters dans la liste des fichiers en bas à gauche de la fenêtre d’affichage. Le point se trouve sous le menu File name Edit . Le menu pour configurer les servoparamètres apparaît.
Page 62 Assurez-vous d’avoir bien enregistré les paramètres dans la mémoire Flash. Lors de la mise hors puis sous tension du 20SSC-H, les données suivantes sont transférées de la mémoire Flash vers la mémoire tampon. Fig. 8-4 : Menu de configuration pour écrire dans le module 8 - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 63 Mise en service-positionnement Remarques sur le réglage des paramètres Dans les configurations du menu « Write to module » (fig. 8-4), les données des plages sui- vantes de la mémoire tampon sont transmises. Paramètres Numéro #14000 à #14199 Paramètres de positionnement #14200 à...
Page 64: Initialisation Des Paramètres
Procédez à toutes les configurations nécessaires dans la fenêtre de dialogue puis validez par OK . Fig. 8-6 : Menu de configuration des données de connexion Connexion d’un PC au châssis de base de l’API La connexion d’un PC est décrite dans le manuel de FX Configurator-FP. 8 - 8 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 65 Mise en service-positionnement Remarques sur le réglage des paramètres Initialisation des paramètres de positionnement et des servoparamètres enregistrés dans le 20SSC-H Cliquez dans la barre de menu sur Online , puis sur Initialize module dans le menu qui s’ouvre. Dans la fenêtre qui apparaît, sélectionnez les données que vous souhaitez initialiser puis vali- dez par OK .
Page 66: Configuration Des Paramètres Depuis La Mémoire Flash (Programme Séquentiel)
» Indice « Demande Ce bit est activé dès que le ser- #172 de mise à jour des ARRÊT voamplificateur demande la mise à paramètres » jour des servoparamètres. Tab. 8-3 : État Servo 2 8 - 10 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 67 Mise en service-positionnement Remarques sur le réglage des paramètres NOTES Assurez-vous que les paramètres de positionnement et les servoparamètres suivants sont bien enregistrés dans la mémoire Flash lors de l’utilisation de cette méthode de configuration. Paramètres de positionnement (à partir de la version de module 1.10) Réglez le mode de transmission des servoparamètres suivant : Numéro BFM Description...
Page 68 La validation des instructions de commande est décrite dans la section 12.4.14. Numéro BFM Description Axe X Axe Y Validation/blocage des instructions de À l’aide du programme séquentiel, écri- #522 commande vez la valeur K5220. Tab. 8-10 : Valider des instructions de commande 8 - 12 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 69 Mise en service-positionnement Remarques sur le réglage des paramètres Activez les bits de commande afin d’enregistrer les paramètres de positionnement et les servoparamètres. À la fin de l’enregistrement des paramètres, les bits pour l’enregistre- ment dans la mémoire Flash sont de nouveau désactivés. Les instructions de commande sont décrites dans la section 12.4.15.
Page 70 Pour un 20SSC-H avec une version de module antérieure à 1.20, vous n’avez pas besoin de configurer cette fonc- tion car elle n’est pas compatible avec le module. 8 - 14 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 71 Mise en service-positionnement Remarques sur le réglage des paramètres Début de la configuration des paramètres de positionnement et servoparamètres (axes X et Y) Désactivation du bit interne pour la fin du programme de configuration des paramètres Activation du bit interne pour exécuter le programme de configuration des paramètres Bit interne du...
Page 72 Dans notre exemple, le bit interne M300 permet le verrouillage lors de la configuration des paramètres. Vers la page suivante Vers la page suivante Fig. 8-9 : Programme séquentiel de l’exemple (2) 8 - 16 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 73 Mise en service-positionnement Remarques sur le réglage des paramètres Depuis la page précédente Depuis la page précédente Lecture des informations sur l’état (axes X et Y) Lecture des informations sur l’état depuis le module n° 1 (axe X) Lecture des informations sur l’état depuis le module n°...
Page 74 Flash est terminé pour les axes X et Y. L’enregistrement dure au moins 4 ms. Vers la page suivante Vers la page suivante Fig. 8-11 : Programme séquentiel de l’exemple (4) 8 - 18 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 75 Mise en service-positionnement Remarques sur le réglage des paramètres Depuis la page précédente Depuis la page précédente Réinitialiser le système (à partir de la version de module 1.10) Lors de la remise sous tension, ce sous-programme n’est pas nécessaire. Validation des instructions de commande dans le module n°...
Page 76: Configuration Des Paramètres Dans La Mémoire Tampon À L'aide D'un Programme Séquentiel
Désactivez ce bit à l’aide d’un programme séquentiel Paramètres Mode de transmission #14002 #14202 (Les données sauvegardées dans la mé- de déplacement 2 des servoparamètres moire tampon sont transmises au ser- voamplificateur). Tab. 8-17 : Paramètre du déplacement 2 8 - 20 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 77 Mise en service-positionnement Remarques sur le réglage des paramètres Configurez les servoparamètres dans la mémoire tampon. Modifiez les valeurs pour les servoparamètres en accédant directement à la mémoire tam- pon à l’aide entre autres des instructions FROM et TO. La plage de la mémoire tampon pour les servoparamètres est décrite dans la section 12.2. Numéro BFM Description Axe X...
Page 78 Pour un 20SSC-H avec une version de module antérieure à 1.20, vous n’avez pas besoin de configurer cette fonc- tion car elle n’est pas compatible avec le module. 8 - 22 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 79 Mise en service-positionnement Remarques sur le réglage des paramètres Début de la configuration des paramètres de positionnement et servoparamètres (axes X et Y) Lecture des informations sur l’état (axes X et Y) Lecture des informations sur l’é- tat depuis le module n° 1 (axe X) Lecture des informations sur l’é- tat depuis le module n°...
Page 80 L’initialisation dure au moins 20 ms. Vers la page suivante Vers la page suivante Fig. 8-14 : Programme séquentiel de l’exemple (2) 8 - 24 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 81 Mise en service-positionnement Remarques sur le réglage des paramètres Depuis la page précédente Depuis la page précédente Configuration des paramètres de positionnement pour l’axe X Le paramètre de déplacement 2 est configuré avec la valeur H8007 pour le module n°1 (axe X) La vitesse maximale est confi- gurée dans le module n°1 (axe X) La vitesse JOG est configurée...
Page 82 (axe Y) (ŕ partir de la vers. 1.20) Écriture de la commande d’exécution 2 dans le module n° 1 (axe Y) Vers la page suivante Vers la page suivante Fig. 8-16 : Programme séquentiel de l’exemple (4) 8 - 26 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 83 Mise en service-positionnement Remarques sur le réglage des paramètres Depuis la page précédente Depuis la page précédente Configuration de la série du servoamplificateur et transmission des servoparamètre vers le servoamplificateur pour l’axe X Configuration des servoparamètres pour l’axe X dans le module n° 1 Axe X pręt Configuration de la série du servoamplificateur et transmission des servoparamètre vers le servoamplificateur pour l’axe Y...
Page 84 Si la commande pour réinitialiser le système est activée pendant plus de 100 ms puis désactivée, le système a été réinitialisé. Vers la page suivante Vers la page suivante Fig. 8-18 : Programme séquentiel de l’exemple (6) 8 - 28 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 85 Mise en service-positionnement Remarques sur le réglage des paramètres Depuis la page précédente Depuis la page précédente Lecture de l’instruction de commande 2 depuis le module n° 1 (axe X) Désactivation du bit b1 pour initialiser le système du module n°...
Page 86: Initialisation Des Paramètres Via Le Programme Séquentiel
Activez ce bit à l’aide du programme tialiser les paramètres séquentiel. du positionnement Instruction de commande Commande pour ini- #523 #523 Activez ce bit à l’aide du programme tialiser les servopara- séquentiel. mètres Tab. 8-23 : Instructions de commande 8 - 30 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 87 Mise en service-positionnement Remarques sur le réglage des paramètres À la fin de l’initialisation des paramètres de positionnement et servoparamètres qui sont enregistrés dans la mémoire tampon, le bit correspondant « Initialisation de la mémoire tampon active » est désactivé. Les informations sur l’état sont décrites dans la section 12.3.17.
Page 88 à jour des servoparamètres Écriture de la commande d’exécution 2 dans le module n° 1 (axe Y) Vers la page suivante Vers la page suivante Fig. 8-20 : Programme séquentiel de l’exemple (1) 8 - 32 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 89 Mise en service-positionnement Remarques sur le réglage des paramètres Depuis la page précédente Depuis la page précédente Initialisation des paramètres de positionnement et servoparamètres qui sont enregistrés dans la mémoire tampon (axes X et Y) Validation des instructions de commande dans le module n° 1 Pour le module n°...
Page 90: Mise À Jour Des Paramètres De Positionnement À L'aide D'un Programme Séquentiel
Ces bits sont automatiquement désac- état 2 ment terminée tivés lorsque la commande « Activer les paramètres de positionnement » est désactivée. Tab. 8-26 : Commande d’exécution 2 et information sur l’état 2 8 - 34 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 91 Mise en service-positionnement Remarques sur le réglage des paramètres Exemple de programme L’exemple suivant permet de modifier les paramètres de positionnement suivants pour le module n°1. Les paramètres modifiés sont ensuite activés. Numéro BFM Description Axe X Axe Y Paramètres de #14013, #14213, Vitesse JOG...
Page 92 Activation du bit b4 afin d’activer les paramètres de positionne- ment Écriture de la commande d’exécution 2 dans le module n° 1 (axe Y) Vers la page suivante Vers la page suivante Fig. 8-23 : Programme séquentiel de l’exemple (2) 8 - 36 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 93 Mise en service-positionnement Remarques sur le réglage des paramètres Depuis la page précédente Depuis la page précédente Désactivation de la commande « Activer les paramètres de positionnement » pour l’axe Y *Désactivez les modules antérieurs à la vers. 1.20 qu’après un cycle d’API. Lecture de l’information sur l’état 2 depuis le module n°1 (axe Y) Lecture de l’information sur l’état...
Page 94: Mise À Jour Respective Des Servoparamètres À L'aide D'un Programme Séquentiel
(BFM #28/#128, b0) est activé, c’est à dire lorsque le module de positionne- ment est prêt. La commande pour transmettre les servoparamètres est ignorée lorsque le système est en cours de positionnement. 8 - 38 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 95 Mise en service-positionnement Remarques sur le réglage des paramètres Configurez les servoparamètres suivant dans la mémoire tampon afin de pouvoir les transmettre par la suite au servoamplificateur. Créez un programme afin de modifier les valeurs pour les servoparamètres en accédant directement à...
Page 96 Mise ŕ jour des paramčtres axe X BUSY axe X READY/ Mise ŕ jour des paramčtres axe Y BUSY axe Y Vers la page suivante Vers la page suivante Fig. 8-25 : Programme séquentiel de l’exemple (1) 8 - 40 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 97 Mise en service-positionnement Remarques sur le réglage des paramètres Depuis la page précédente Depuis la page précédente Modification des servoparamètres pour l’axe X L’Autotuning 1 est configuré dans le module n°1 (axe X) La réponse de l’Autotuning 1 est configurée dans le module n°1 (axe X) Lecture de l’instruction de com- mande 2 depuis le module n°...
Page 98: Enregistrement Des Paramètres Et Des Informations Sur La Table Dans La Mémoire Flash À L'aide Du Programme Séquentiel
La validation des instructions de commande est décrite dans la section 12.4.14. Numéro BFM Description Axe X Axe Y Validation/blocage des instructions de À l’aide du programme séquentiel, écri- #522 commande vez la valeur K5220. Tab. 8-35 : Valider des instructions de commande 8 - 42 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 99 Mise en service-positionnement Remarques sur le réglage des paramètres Activez les bits de commande afin d’enregistrer les paramètres de positionnement et les servoparamètres. Les instructions de commande sont décrites dans la section 12.4.15. Numéro BFM Description Axe X Axe Y Commande pour en- registrer les paramè- #523...
Page 100 à jour des servopara- mètres Écriture de la commande d’exé- cution 2 dans le module n° 1 (axe Y) Vers la page suivante Vers la page suivante Fig. 8-27 : Programme séquentiel de l’exemple (1) 8 - 44 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 101 Mise en service-positionnement Remarques sur le réglage des paramètres Depuis la page précédente Depuis la page précédente Enregistrement des paramètres de positionnement et servoparamètres dans la mémoire Flash (axes X et Y) Validation des instructions de commande dans le module n° 1 La commande pour enregistrer tous les paramètres de position- nement et les informations sur la...
Page 102: Aperçu Des Différentes Étapes Du Positionnement
Fig. 8-29 : Fonctionnement indépendant des axes Constante de Constante de temps pour temps pour l’interpolation l’interpolation Vitesse Vitesse maximale Accélération/ décélération trapézoïdale Vitesse de déplacement Temps Signal de positionnement terminé Fig. 8-30 : Mode simultané à 2 axes (avec interpolation) 8 - 46 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 103 Mise en service-positionnement Aperçu des différentes étapes du positionnement Numéro BFM Paramètres Description Axe X Axe Y Limite supérieure de la vitesse pour chaque mode Vitesse maximale #14009, #14008 #14209, #14208 de fonctionnement Vitesse de #503, #502 #603, #602 Vitesse de déplacement pour chaque mode de fonctionnement déplacement 1 Vitesse de Vitesse de...
Page 104 Constante d’interpolation en fonction de la saturation de la vitesse La rampe d’accélération/de freinage a été augmentée du même facteur (30 %) que celui de la vitesse. Fig. 8-31 : Augmentation de la vitesse grâce à la vitesse de saturation 8 - 48 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 105 Mise en service-positionnement Aperçu des différentes étapes du positionnement NOTES Si le trajet relatif converti en impulsions entre l’adresse actuelle et l’adresse cible dépasse la plage comprise entre –2 147 483 647 et 2 147 483 647 (adresses absolues), une erreur se produit.
Page 106: Interrupteur De Fin De Course Pour La Rotation Avant Et Arrière
à l’aide du signal DOG (interrupteur de proximité). La recherche de la position initiale à l’aide d’un interrupteur de proximité fonctionne indépen- damment du raccordement des interrupteurs de fin de course (API ou servoamplificateur). 8 - 50 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 107: Redémarrage Après L'activation De L'interrupteur De Fin De Course
Mise en service-positionnement Interrupteur de fin de course pour la rotation avant et arrière 8.4.2 Redémarrage après l’activation de l’interrupteur de fin de course Une fois que l’interrupteur de fin de course a été activé, la pièce est arrêtée et un message d’erreur apparaît pour indiquer le dépassement des limites.
Page 108: Interrupteur De Fin De Course 1 Pour La Rotation Avant (Lsf) Et Arrière (Lsr) [Api]
Tab. 8-40 : Configuration des paramètres afin d’utiliser les signaux LSF/LSR de l’API Redémarrage après l’activation d’un interrupteur de fin de course (voir la section 8.4.2) Vous trouverez les paramètres, données de commande et de surveillance dans la chapitre 12. 8 - 52 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 109: Limitation Logicielle Pour La Rotation Avant Et Arrière
Mise en service-positionnement Interrupteur de fin de course pour la rotation avant et arrière 8.4.5 Limitation logicielle pour la rotation avant et arrière Cette position limite se base sur la position de référence (adresse) une fois que le retour en posi- tion initiale est bien terminé.
Page 110 Adresse du point d’arrivée Adresse du point de départ Axe X Fig. 8-34 : Erreur lors de la limitation logicielle pour l’Interpolation circulaire Vous trouverez les paramètres, données de commande et de surveillance dans la chapitre 12. 8 - 54 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 111: Manipulation De L'instruction D'arrêt
Mise en service-positionnement Manipulation de l’instruction d’arrêt Manipulation de l’instruction d’arrêt Le servomoteur freine jusqu’à l’arrêt lorsque la commande d’arrêt du module de positionnement FX3U-20SSC-H a été activée pendant le positionnement. À partir de la version 1.20, vous avez le choix entre l’arrêt rapide ou l’arrêt normal avec freinage. Numéro BFM Description Axe X...
Page 112: Commande D'arrêt Pendant Le Positionnement (Sans Mode Jog, Mode Manuel Et Sans Le Fonctionnement Avec Une Vitesse Variable)
Traitement du déplacement restant Temps Instruction de démarrage Instruction d’arrêt Prêt pour le déplacement restant à la suite d’un arrêt Fig. 8-36 : Séquence de l’instruction d’arrêt en mode de traitement du déplacement restant 8 - 56 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 113 Mise en service-positionnement Manipulation de l’instruction d’arrêt Numéro BFM Type de données Axe X Axe Y Ordre de démarrage #518 b9 #618 b9 Ordre d’exécution 1 Données de commande Ordre d’arrêt #518 b1 #618 b1 Prêt pour traiter le trajet restant Informations sur l’état #28 b7 #128 b7...
Page 114: Raccordement D'un Interrupteur D'arrêt
», réf. 212624 reportez-vous pour cela au manuel de la série MELSEC FX3UC « Hard- ware Edition », réf. JY997D28701 8.5.4 Instruction d’arrêt L’instruction d’arrêt pour le module de positionnement FX -20SSC-H est déclenchée par l’interrupteur d’arrêt de l’API. 8 - 58 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 115: Sélection De L'arrêt Rapide (À Partir De La Version 1.20)
Mise en service-positionnement Sélection de l’arrêt rapide (à partir de la version 1.20) Sélection de l’arrêt rapide (à partir de la version 1.20) Cette fonction permet d’arrêter rapidement la pièce pendant le positionnement. Utilisez les paramètres afin de choisir d’exécuter l’arrêt rapide à l’aide de la commande d’arrêt, de l’interrup- teur de fin de course 2 pour la marche avant (FLS)/arrière (RLS), l’interrupteur de fin de course 1 pour la marche avant (LSF)/arrière (LSR) ou encore les limites logicielles.
Page 116: Déroulement De L'arrêt Rapide
Commande de modification de la rampe d’accélération/de frei- Ordre d’exécution 2 #519 b5 #619 b5 Données de commande nage (à partir de la version 1.30) Tab. 8-48 : Aperçu des données (1) 8 - 60 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 117 Mise en service-positionnement Sélection de l’arrêt rapide (à partir de la version 1.20) b Pour 2 axes simultanés (interpolation) Vitesse Vitesse maximale Vitesse consigne Temps Constante de temps Constante de temps pour l’interpolation pour l’interpolation lors de l’arrêt rapide MARCHE ARRÊT Ordre d’arrêt Fig.
Page 118 (à partir de la version 1.30) Rampe de freinage #14020 #14220 Paramètres de position- Rampe de freinage (à partir de la version 1.30) #14110 #14310 nement Rampe de freinage pour l’arrêt rapide #14102 #14302 Tab. 8-50 : Aperçu des données 8 - 62 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 119 Mise en service-positionnement Sélection de l’arrêt rapide (à partir de la version 1.20) b Pour 2 axes simultanés (interpolation) Vitesse Vitesse maximale Vitesse consigne Temps Rampe de freinage réelle pour l’arrêt rapide Constante de temps pour l’interpolation lors de l’arrêt rapide Constante de temps pour l’interpolation MARCHE ARRÊT...
Page 120: Modifications Pendant Le Fonctionnement
– Instruction pour inverser le déplacement (à partir de la ver. 1.10) La saturation de vitesse n’est pas utilisable pour les fonctions de positionnement suivantes : – Retour en position initiale mécanique (pour une vitesse lente) – Mode manuel 8 - 64 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 121 Mise en service-positionnement Modifications pendant le fonctionnement Vitesse Vitesse avant la saturation Temps Vitesse consigne Vitesse de saturation 100 % 200 % 150 % réglée Fig. 8-42 : Séquence de la saturation de la vitesse NOTE Si la saturation de la vitesse actuelle est inférieure à 1, la valeur « 1 » est réglée. Si la saturation est de 100 %, la vitesse n’est pas modifiée.
Page 122 1000 (100 %) (axe X) Configuration de la saturation de la vitesse pour le module n°1 sur 1000 (100 %) (axe Y) Fin du programme Fig. 8-43 : Exemple du programme séquentiel 8 - 66 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 123: Modification De La Vitesse À L'aide De La Fonction De Modification
Mise en service-positionnement Modifications pendant le fonctionnement 8.7.2 Modification de la vitesse à l’aide de la fonction de modification Cette fonction permet de modifier la vitesse du déplacement à tout moment. Cela ne s’applique pas pour le retour mécanique en position initiale après la réponse de l’interrupteur de proximité (DOG) ni après le début du freinage en vitesse lente.
Page 124 – Activez le bit pour le verrouillage des modifications pendant le positionnement. Ce ré- glage permet d’éviter les modifications involontaires de la vitesse pendant le position- nement (excepté les modifications de la vitesse à l’aide de la fonction de saturation). 8 - 68 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 125 Mise en service-positionnement Modifications pendant le fonctionnement NOTE Si l’instruction d’arrêt a été transmise pendant le positionnement et que la vitesse a été modifiée auparavant, la prochaine opération sera exécutée avec la vitesse modifiée. Vous ne pouvez pas modifier la vitesse dans les états suivants : –...
Page 126 1 (axe Y) Écriture de la valeur 2000000 pour modifier la vitesse dans le module n° 1 (axe Y) Vers la page suivante Vers la page suivante Fig. 8-45 : Programme séquentiel de l’exemple (1) 8 - 70 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 127 Mise en service-positionnement Modifications pendant le fonctionnement Depuis la page précédente Depuis la page précédente Activation de la modification de la vitesse pendant le positionnement (axe X) Lecture de l’instruction de com- mande 1 depuis le module n° 1 (axe X) Activation du bit b13 afin de mo- difier la vitesse pendant le posi- tionnement...
Page 128: Activation De L'adresse Cible Pendant Le Positionnement
8.11. NOTE Si vous ne souhaitez pas modifier la vitesse lors de la modification de l’adresse cible, réglez la vitesse actuelle sous « Nouvelle adresse cible (vitesse) ». 8 - 72 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 129 Mise en service-positionnement Modifications pendant le fonctionnement La modification de la vitesse est utilisable pour les fonctions de positionnement suivantes : – Positionnement à 1 vitesse – Positionnement avec Interrupt à 1 vitesse et avancement constant – Positionnement à 2 vitesses –...
Page 130 Activez le bit pour le verrouillage des modifications pendant le positionnement. Ce réglage permet d’éviter les modifications involontaires de la vitesse pendant le positionnement (excepté les modifications de la vitesse à l’aide de la fonction de saturation). 8 - 74 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 131 Mise en service-positionnement Modifications pendant le fonctionnement Procédure pour le changement de direction Si lors de la modification de l’adresse cible, le sens de rotation doit changer, le système freine jusqu’à l’arrêt puis fait demi-tour vers l’adresse cible. Vitesse Adresse cible Temps Nouvelle adresse cible...
Page 132 Début de la modification de la vi- tesse et de la position cible pour l’axe Y Vers la page suivante Vers la page suivante Fig. 8-49 : Programme séquentiel de l’exemple (1) 8 - 76 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 133 Mise en service-positionnement Modifications pendant le fonctionnement Depuis la page précédente Depuis la page précédente Lecture des informations sur l’état de l’axe X Lecture des informations sur l’état depuis le module n° 1 (axe X) Lecture des informations sur l’état de l’axe Y Lecture des informations sur l’état depuis le module n°...
Page 134 Désactivation du bit b14 à la va- riation de position cible pendant le positionnement Écriture de la commande d’exé- cution 1 dans le module n° 1 (axe Y) Fin du programme Fig. 8-51 : Programme séquentiel de l’exemple (3) 8 - 78 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 135: Sélection De La Rampe D'accélération/De Freinage
Mise en service-positionnement Sélection de la rampe d’accélération/de freinage Sélection de la rampe d’accélération/de freinage À partir de la version de module 1.30, vous avez le choix pour le positionnement entre deux ram- pes d’accélération/de freinage. Cette sélection n’est pas disponible lors de l’interpolation. Sélectionnez la rampe d’accélération/de freinage souhaitée avant de démarrer le positionne- ment.
Page 136 Rampe de freinage #14020 #14220 de positionnement Rampe d’accélération 2 (à partir de la ver. 1.30) #14108 #14308 Rampe freinage 2 (à partir de la ver. 1.30) #14110 #14310 Tab. 8-61 : Aperçu des données 8 - 80 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 137 Mise en service-positionnement Sélection de la rampe d’accélération/de freinage NOTE Activez la configuration de la rampe d’accélération/de freinage avant de démarrer le posi- tionnement. Ne modifiez pas l’état de la commande pour commuter la rampe d’accélération/de freinage pendant le positionnement. Sélectionnez la rampe d’accélération/de freinage souhaitée avant de commencer le posi- tionnement.
Page 138 Désactivation du bit b5 afin de commuter la rampe d’accéléra- tion/de freinage Écriture de la commande d’exé- cution 2 dans le module n° 1 (axe Y) Fin du programme Fig. 8-53 : Ablaufprogramm des Programmbeispiels 8 - 82 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 139: Fonction Du Compteur Circulaire (À Partir De La Ver. 1.10)
Mise en service-positionnement Fonction du compteur circulaire (à partir de la ver. 1.10) Fonction du compteur circulaire (à partir de la ver. 1.10) La fonction du compteur circulaire permet d’exécuter des positionnements circulaires à l’a- dresse actuelle de l’utilisation (position) dans une zone comprise entre 0 et la limite du cercle prédéfinie.
Page 140 Aucun réglage n’est par conséquent requis. La commande de changement de direction n’est cependant pas compatible avec le déplace- ment illimité de la fonction circulaire et de la détection de la position absolue. 8 - 84 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 141 Mise en service-positionnement Fonction du compteur circulaire (à partir de la ver. 1.10) La fonction du compteur circulaire est disponible pour les fonctions de positionnement suivantes : – Course de référence mécanique – Mode JOG – Positionnement à 1 vitesse –...
Page 142 300 000 Adresse actuelle Adresse actuelle Adresse cible 1 90 000 90 000 240 000 180 000 180 000 Fig. 8-56 : Exemple d’une rotation dans le sens des adresses croissantes (positionnement à 1 vitesse) 8 - 86 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 143 Mise en service-positionnement Fonction du compteur circulaire (à partir de la ver. 1.10) Valeur circulaire Valeur circulaire 359 999 359 999 Adresse cible 1 300 000 Adresse actuelle Adresse actuelle Adresse cible 1 90 000 90 000 240 000 180 000 180 000 Fig.
Page 144 0 et la valeur circulaire. Dans le cas contraire, une erreur est émise. Pendant la fonction du compteur circulaire, les limites logicielles réglées sont invalides. L’exécution de l’interpolation pendant la fonction du compteur circulaire entraîne un mes- sage d’erreur. 8 - 88 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 145: Autres Fonctions
Mise en service-positionnement Autres fonctions 8.10 Autres fonctions Le module de positionnement FX -20SSC-H est doté d’un système de détection de la position à valeur absolue, d’une limitation du couple, de fonctions pour la mis en marche/l’arrêt de la servo, pour le contrôle de la servo. En réglant les paramètres de manière correspondante et à...
Page 146: Contrôle Final De La Servo
– Fonctionnement avec une vitesse variable – Fonctionnement avec une vitesse multiple – Interpolation linéaire – Interpolation linéaire (Interrupt-Stop) – Interpolation circulaire – Retour en position initiale mécanique – Instruction pour inverser le déplacement (à partir de la ver. 1.10) 8 - 90 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 147: Limitation Du Couple
Mise en service-positionnement Autres fonctions Le contrôle de la servo n’est pas utilisable pour les fonctions de positionnement suivantes : – Fonctionnement avec des vitesses multiples en continu – Mouvement continu lors de l’utilisation de l’interpolation – Mode manuel Vous trouverez les paramètres, données de commande et de surveillance dans la chapitre 12. 8.10.3 Limitation du couple La limitation du couple permet de régler la limite du couple du servoamplificateur à...
Page 148 Si le fonctionnement est suspendu suite à une limitation du couple, les données actuelles sur l’erreur de traînage sont conservées. Après élimination de la cause de la surcharge, le fonctionnement reprend en se basant sur l’erreur de traînage existante. 8 - 92 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 149: Système De Détection De La Position À Valeur Absolue
Mise en service-positionnement Autres fonctions 8.10.4 Système de détection de la position à valeur absolue Le système de détection du positionnement à valeur absolue est disponible pour le module de positionnement FX -20SSC-H. Dans le cadre d’un système de positionnement à valeur absolue, la position actuelle de la pièce (position du servomoteur) est mémorisée dans la mémoire tampon à...
Page 150 - lorsque l’alimentation est mise hors tension (le bit est désactivé) - lorsque la position est perdue lors de la détection de la position absolue - lorsqu’un sens de rotation a été configuré dans les servoparamètres pour la détection de la position absolue. 8 - 94 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 151: Servo On/Off
Mise en service-positionnement Autres fonctions 8.10.5 Servo ON/OFF Vous pouvez activer / desactiver le servoamplificateur auquel le module de positionnement FX3U-20SSC-H est raccordé, à l’aide de la commande ARRÊT du module de positionnement. À l’état Servo MARCHE du servoamplificateur, le fonctionnement du servomoteur est validé. Pour les modules à...
Page 152: Sélection De L'état Servo Marche/Arrêt (À Partir De La Ver. 1.30)
Réglez la commande « Sélection de l’état Servo MARCHE/ARRÊT après le démarrage » à l’aide des paramètres de positionnement. La configuration est valide dès que le 20SSC-H et le servoamplificateur sont prêts. Ainsi vous n’avez pas besoin de redémarrer l’API (avec le module 20SSC-H) ni le servoamplificateur. 8 - 96 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 153: Fonction Successive (Redémarrage)
Mise en service-positionnement Autres fonctions Procédure lorsque le servoamplificateur n’est pas activé après le démarrage La commande « Sélection de l’état Servo MARCHE/ARRÊT » a été réglée auparavant sur « Servo ARRÊT » de manière à ne pas valider le fonctionnement du servoamplificateur ou du servomoteur après le démarrage (mise sous tension).
Page 154 Tab. 8-74 : Aperçu des données NOTE Si le bit interne « Démarrage simultané » reste activé, la commande de démarrage pour l’axe Y ainsi que la commande pour la machine avant/arrière de l’axe X sont ignorées en mode JOG. 8 - 98 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 155 Mise en service-positionnement Autres fonctions 8.10.9 Modification de la position actuelle Cette fonction permet de modifier la position à tout moment sur un axe arrêté. Entrez la nouvelle valeur dans la zone pour la nouvelle position (unité de l’utilisateur) ainsi que la position actuelle (impulsions).
Page 156 2) est sur ON. – Le signal « État du retour en position initiale » (données de surveillance/informations sur l’état) est sur OFF. Vous trouverez les paramètres, données de commande et de surveillance dans la chapitre 12. 8 - 100 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 157 Mise en service-positionnement Autres fonctions 8.10.11 Temporisation du signal « Positionnement terminé » (à partir de la ver. 1.20) Si la séquence du positionnement dure moins longtemps que le cycle cadencé de l’API, le sys- tème ne détecte pas la désactivation du signal « Positionnement terminé » lors du positionne- ment.
Page 158 Ordre d’exécution 1 Données de commande #518 b6 #618 b6 canique en position initiale Ordre de démarrage #518 b9 #618 b9 X-START Bornes d’entrée — — Signal d’entrée Y-START Tab. 8-78 : Aperçu des données 8 - 102 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 159 Mise en service-positionnement Autres fonctions NOTES Si une valeur supérieure à 5000 ms est saisie pour la temporisation du signal « Positionne- ment terminé », une valeur de 5000 ms est appliquée. Si le positionnement est terminé et qu’une erreur s’est produite pendant l’attente de l’activa- tion temporisée du signal «...
Page 160 « l’Arrêt de la mise à jour pour les servoparamètres » est activé. À la fin de la transmission des servoparamètres dans le servoamplificateur, désactivez la commande « Arrêt de la mise à jour » afin de redémarrer la mise à jour automatique des ser- voparamètres. 8 - 104 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 161 Mise en service-positionnement Remarques sur le système des unités de l’utilisateur 8.11 Remarques sur le système des unités de l’utilisateur Les unités pour le positionnement et la vitesse sont définis dans les paramètres de la séquence 1. 8.11.1 Systèmes d’unités –...
Page 162 Déplacement comme conversion des données d’impulsions (PLS) Déplacement [µm, 10 pouce, mDegré] x multiplicateur des données de positionnement x (taux d’impulsion/avancement) Vitesse Vitesse comme conversion des données d’impulsions (Hz) Vitesse [µm/min, cm/min, 10 degré/min] x 10 x (taux d’impulsion/avancement)/60 8 - 106 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 163 Mise en service-positionnement Remarques sur le système des unités de l’utilisateur Numéro BFM Type de données Axe X Axe Y Taux d’impulsions #14005, #14004 #14205, #14204 Avancement #14007, #14006 #14207, #14206 Paramètres de positionnement Multiplicateur pour les données Paramètre du #14000 b5, b4 #14200 b5, b4 de positionnement...
Page 164 Fig. 8-62 : Positionnement à 1 vitesse pour un déplacement court La relation entre la rampe d’accélération/de freinage souhaitée et la rampe d’accélération/de freinage réelle est ex- pliquée ci-après. Durée du trajet < (rampe d’accélération souhaitée + rampe de freinage souhaitée) 8 - 108 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 165 Mise en service-positionnement Remarques sur le positionnement Numéro BFM Type de données Axe X Axe Y Adresse cible 1 #501, #500 #601, #600 Vitesse de déplacement 1 #503, #502 #603, #602 Données de commande Ordre de commutation entre la rampe d’accélération/de freinage Ordre d’exécution 2 #519 b5 #619 b5...
Page 166 à 1.30. Entrée Interrupt INT0 = MARCHE Trajet requis pour freiner avec un arrêt normal Départ Adresse cible 1 Fig. 8-64 : Freinage après l’interruption (avant la version 1.30) 8 - 110 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 167 Mise en service-positionnement Remarques sur le positionnement Numéro BFM Type de données Axe X Axe Y Adresse cible 1 #501, #500 #601, #600 Vitesse de déplacement 1 #503, #502 #603, #602 Commande de commutation entre la rampe d’accélération/de frei- #519 b5 #619 b5 Données de commande nage (à...
Page 168 Rampe d’accélération 2 (à partir de la ver. 1.30) #14108 #14308 Rampe freinage 2 (à partir de la ver. 1.30) #14110 #14310 Tab. 8-90 : Aperçu des données Configurez la rampe d’accélération/de freinage en forme S ou trapézoïdale dans le mode d’accélération/de freinage. 8 - 112 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 169 Mise en service-positionnement Remarques sur le positionnement Positionnement à 2 vitesses Le déplacement avec la première vitesse est court. Si la durée du trajet est plus courte que celle qui est nécessaire pour freiner depuis la deuxième vitesse, la première vitesse n’atteint pas la première vitesse de consigne. Si le déplacement pour la première vitesse est égal à...
Page 170 Rampe d’accélération 2 (à partir de la ver. 1.30) #14108 #14308 Rampe freinage 2 (à partir de la ver. 1.30) #14110 #14310 Tab. 8-92 : Aperçu des données Configurez la rampe d’accélération/de freinage en forme S ou trapézoïdale dans le mode d’accélération/de freinage. 8 - 114 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 171 Mise en service-positionnement Remarques sur le positionnement Positionnement interrupt à 2 vitesses avec avance constante Si la durée nécessaire pour le trajet jusqu’à l’adresse cible 1 est plus courte que celle pour le frei- nage, le système termine l’émission des impulsions pendant le freinage dès que l’adresse cible 1 est atteinte.
Page 172 Si la durée du déplacement est courte et la durée du déplacement allant du point de départ à celui d’arrivée est plus courte que la constante de temps de l’interpolation, le fonctionnement est arrêté et l’interpolation suivante est traitée. 8 - 116 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 173 Mise en service-positionnement Remarques sur le positionnement 8.12.3 Configuration de l’interpolation, du taux d’impulsions et de la vitesse d’avance Respectez les points suivants lors de la configuration des différents taux d’impulsions et des dif- férentes vitesses d’avance pour les axes X et Y pendant l’interpolation. interpolation linéaire (avec Interruption-Stop) –...
Page 174 Pour le code m en mode WITH, le système attend l’activation du bit « Commande du code m ARRÊT » pour les mo- dules du 20SSC-H antérieurs à la version 1.30. Le système peut uniquement commercer à traiter la table suivante lorsque le bit « Commande du code m ARRÊT » est activée. 8 - 118 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 175 Mise en service-positionnement Remarques sur le positionnement 8.12.5 Particularités lors de la modification de la rampe d’accélération/de freinage pendant le positionnement Sélectionnez la rampe d’accélération/de freinage souhaitée avant de démarrer le positionnement. Lorsque la rampe d’accélération/de freinage a été commutée pendant le positionnement, le système réagit en fonction du mode de service comme suit.
Page 176 Remarques sur le positionnement Mise en service-positionnement 8 - 120 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 177 Commande manuelle Retour en position initiale mécanique Commande manuelle Retour en position initiale mécanique 9.1.1 Aperçu Il existe trois variantes pour le retour en position initiale avec le module de positionnement -20SSC-H : b Retour en position initiale via le signal DOG (voir la section 9.1.3) La position initiale mécanique est déterminée par l’interrupteur de proximité.
Page 178 Les paramètres, données de commande et de surveillance correspondants sont indiqués dans le chapitre 12. AVERTISSEMENT : Respectez impérativement la logique de l’entrée du signal DOG. Un mauvais réglage de la logique peut entraîner un dysfonctionnement et des dommages à la machine. 9 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 179 Commande manuelle Retour en position initiale mécanique Numéro BFM Type de données Axe X Axe Y Direction du retour en #14000 b10 #14200 b10 position initiale Logique d’entrée pour le signal DOG Paramètre du #14000 b12 #14200 b12 (20SSC-H) déplacement 1 Point de départ du compteur lors du #14000 b13 #14200 b13...
Page 180 – Déplacement rapide dans la direction inverse de celle de la position initiale – Ralentissement jusqu’à l’arrêt après avoir quitté la zone de réaction de l’interrupteur de proximité (interrupteur de proximité ARRÊT). – Déplacement rapide vers la position initiale 9 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 181 Commande manuelle Retour en position initiale mécanique – Réduction à la vitesse lente après la détection par l’interrupteur de proximité – Arrêt du moteur par le FX -20SSC-H après avoir atteint un nombre défini d’impulsions. » Le point de départ se trouve au-delà de la zone de réaction de l’interrupteur de proximité. (interrupteur de proximité...
Page 182 Tab. 9-3 : Aperçu des données NOTES Reportez-vous aux remarques sur le retour en position initiale décrites dans ce chapitre à la page 4. Les paramètres, données de commande et de surveillance correspondants sont indiqués dans le chapitre 12. 9 - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 183 Commande manuelle Retour en position initiale mécanique 9.1.5 Du point zéro tour sur une butée mécanique de type 1 Une butée mécanique est définie comme position initiale. Il existe 2 types de retour en position initiale par butée mécanique. Afin de réduire la durée de retour en position initiale, utilisez le retour rapide en position initiale jusqu’à...
Page 184 Vous pouvez modifier la vitesse rapide pour le retour en position initiale à l’aide de la saturation de vitesse ou de la fonction de modification de la vitesse (voir les sections 8.7.1 et 8.7.2). Cela fonctionne uniquement lorsque le blocage des modifications pendant le positionnement n’a pas été activé. 9 - 8 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 185 Commande manuelle Retour en position initiale mécanique 9.1.6 Du point zéro tour sur une butée mécanique de type 2 On utilise ici pour le retour en position initiale, uniquement la butée mécanique. Rampe d’accélération Vitesse Vitesse maximale Retour en position initiale en vitesse lente ·...
Page 186 #163 b0 Servoparamètres Sélection de la fonction C-4 #15080 #15280 Servoparamètres (configuration avancée) Tab. 9-5 : Aperçu des données NOTE Les paramètres, données de commande et de surveillance correspondants sont indiqués dans le chapitre 12. 9 - 10 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 187 Commande manuelle Mode JOG Mode JOG 9.2.1 Aperçu Le mode JOG permet d’exécuter des déplacements avant et arrière. Le schéma suivant illustre cette fonction. Rampe de Rampe freinage d’accélération Vitesse maximale Déplacement de la valeur de l’adresse Vitesse JOG (unité de l’utilisateur ±1) Temps de réponse à...
Page 188 X et Y après la transmission de l’instruction JOG. Une instruction séparée pour l’axe Y n’est alors pas exécutée. Une instruction d’arrêt pour l’axe X, arrête en mode JOG l’axe X et l’axe Y simultanément. 9 - 12 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 189 Commande manuelle Mode JOG 9.2.2 Modification de la vitesse en mode JOG Modifiez la vitesse JOG pendant le fonctionnement à l’aide de la fonction de modification de la vitesse pendant le positionnement ou à l’aide de la saturation de la vitesse. En modifiant les paramètres de positionnement correspondants, la vitesse JOG n’est pas modifiée pendant le mode JOG.
Page 190 #14013, #14012 #14213, #14212 de positionnement Tab. 9-8 : Aperçu des données La modification de la vitesse pendant le fonctionnement à l’aide de la fonction de modification de la vitesse est décrite dans la section 8.2.7. 9 - 14 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 191 Commande manuelle Mode JOG Modifier la saturation de la vitesse La saturation de la vitesse permet de modifier le rapport entre la vitesse actuelle et la vitesse JOG. Vitesse 10000 Hz 7000 Hz Saisie JOG Vitesse Temps 10000 Hz Saturation de la vitesse 100 % 70 %...
Page 192 Informations sur l’état #28 b6 #128 b6 Impulsions transmises avec la manivelle #13, #12 #113, #112 Données de surveillance Fréquence transmise les impulsions de la manivelle #15, #14 #115, #114 Tab. 9-10 : Aperçu des données 9 - 16 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 193 Commande manuelle Manivelle NOTES La manivelle est dotée de deux entrées.Une entrée pour la phase A et l’autre pour la phase B. En mode manuel, le bit interne « Positionnement terminé » n’est pas activé. Si l’interrupteur de fin de course 1 ou 2 pour la rotation avant/arrière réagit, la pièce est immédiatement arrêtée et un message d’erreur apparaît.
Page 194 Si une grande valeur a été réglée, le système réagit moyennement aux impulsions de la manivelle entraînant un mouvement régulier de la machine. Tab. 9-11 : Configuration de la réponse de la manivelle (à partir de la ver. 1.10) 9 - 18 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 195 Commande manuelle Manivelle Manivelle Module de positionnement Servo- Servomoteur Impulsions d’entrée FX3U-20SSC-H amplificateur (fréquence, nombre d’impulsions) Impulsions Multiplicateur de sortie Phase A Dénomina- Dénominateur teur de l’erreur de Numérateur Phase B Réponse trainage (valeur de Impulsions biphasées consigne) Fréquence 100 kHz Fig.
Page 196 Tab. 9-15 : Pilotage des axes X et Y à l’aide de la manivelle depuis l’entrée X NOTE Modifiez la configuration de la sélection de la fonction de positionnement (BFM #520, #620) uniquement lorsque le mode manuel et le servomoteur sont arrêtés. 9 - 20 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 197 Commande manuelle Manivelle 9.3.2 Valeur d’entrée actuelle pour le générateur manuel d’impulsions Le nombre actuel d’impulsions à l’entrée de la manivelle est enregistré. En marche avant, la valeur augmente, en marche arrière, elle diminue. Dans la valeur enregistrée, le multiplicateur de la manivelle n’est pas pris en compte.
Page 198 Manivelle Commande manuelle 9 - 22 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 199 Positionnement Aperçu des fonctions disponibles Positionnement 10.1 Aperçu des fonctions disponibles Renvoi vers la section Accélération/freinage en forme de S/ © © © © © © © © © © trapézoïdal(e) Limitation de la rotation avant, limitation de la © ©...
Page 200 #519 b5 #619 b5 tion/de freinage (à partir de la version 1.30) Sens de rotation de la fonction du compteur circulaire pour #530 #630 les adresses absolues Tab. 10-2 : Aperçu des données (1) 10 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 201 Positionnement Positionnement à 1 vitesse Numéro BFM Type de données Axe X Axe Y X-START — — Bornes d’entrée Signal d’entrée Y-START — — Positionnement terminé #28 b6 #128 b6 READY/BUSY #28 b0 #128 b0 Informations sur l’état Prêt pour traiter le trajet #28 b7 #128 b7 restant après l’arrêt...
Page 202 Saisie d’une adresse absolue : le sens de rotation dépend, si l’adresse cible 1 est supérieureou inférieure à la position actuelle. – Saisie d’une adresse relative : le sens de rotation dépend du signe (+/–) de l’adresse cible 1 10 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 203 Positionnement Positionnement avec Interrupt à 1 vitesse avec avancement constant 10.3 Positionnement avec Interrupt à 1 vitesse avec avancement constant Le positionnement interrupt à 1 vitesse avec avance constante est également compatible avec les modules des versions à partir de 1.10 lorsque la fonction du compteur circulaire est exécutée à...
Page 204 Mode d’accélération/de freinage #14000 b11 #14200 b11 Tab. 10-3 Aperçu des données (1) L’erreur lors du calcul des unités de l’utilisateur se retrouve dans la valeur qui est affichée pour l’adresse actuelle lors de l’interruption. 10 - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 205 Positionnement Positionnement avec Interrupt à 1 vitesse avec avancement constant Numéro BFM Type de données Axe X Axe Y Paramètre du mode d’arrêt #14000 b15 #14200 b15 déplacement 1 Contrôle final du servo #14002 b0 #14202 b0 Contrôle du mode « En attente » Paramètre du #14002 b1 #14202 b1...
Page 206 1 avec la vitesse de déplacement 1. La fonction s’arrête alors et le signal « Positionnement terminé » est activé. Pour les modules d’une version à partir de 1.30, l’adresse actuelle où l’interruption s’est pro- duite, est également sauvegardée dans la mémoire tampon (BFM #35, #34/#135, #134). 10 - 8 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 207 Positionnement Positionnement avec Interrupt à 1 vitesse avec avancement constant Numéro BFM Type de données Axe X Axe Y Adresse cible 1 #501, #500 #601, #600 Vitesse de déplacement 1 #503, #502 #603, #602 Positionnement interrupt à 1 vitesse Sélection des #520 b1 #620 b1 avec avance constante...
Page 208 (à partir de la ver. 1.20) Rampe d’accélération 2 (à partir de la ver. 1.30) #14108 #14308 Rampe freinage 2 (à partir de la ver. 1.30) #14110 #14310 Tab. 10-4 : Aperçu des données (2) 10 - 10 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 209 Positionnement Positionnement avec Interrupt à 1 vitesse avec avancement constant NOTES Si le trajet jusqu’à la position cible (adresse cible 1) après l’activation du signal d’interruption (INT0) est plus court que la distance de freinage nécessaire jusqu’à l’arrêt, le système réa- git comme suit (en fonction de la version du module) : –...
Page 210 #618 b13 le positionnement Modification de la position cible #518 b14 #618 b14 pendant le positionnement Interruption du traitement Ordre d’exécution 2 #519 b0 #619 b0 du trajet restant Tab. 10-5 : Aperçu des données (1) 10 - 12 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 211 Positionnement Positionnement à 2 vitesses Numéro BFM Type de données Axe X Axe Y Commande de commutation entre la rampe d’accélération/de freinage Ordre d’exécution 2 #519 b5 #619 b5 (à partir de la version 1.30) Données de commande Sens de rotation de la fonction du compteur circulaire pour #530 #630 les adresses absolues...
Page 212 Une modification brusque du sens de rotation peut endommager la machine. De même le moteur peut surchauffer (erreur de surcharge). Si un temps d’attente est nécessaire entre les changements de rotation, il est préfé- rable d’utiliser la fonction du positionnement à 1 vitesse. 10 - 14 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 213 Positionnement Positionnement avec Interrupt à 2 vitesses avec avancement constant 10.5 Positionnement avec Interrupt à 2 vitesses avec avancement constant 10.5.1 Séquence Temps Temps de décélération d’accélération Vitesse Vitesse maximale Vitesse de déplacement 2 Adresse cible 1 Vitesse dedéplace- ment 1 Temps Instruction START Entrée Interrupt (INT0)
Page 214 #14002 b1 #14202 b1 du servo b2 Tab. 10-6 : Aperçu des données (2) L’erreur lors du calcul des unités de l’utilisateur se retrouve dans la valeur qui est affichée pour l’adresse actuelle lors de l’interruption. 10 - 16 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 215 Positionnement Positionnement avec Interrupt à 2 vitesses avec avancement constant Numéro BFM Type de données Axe X Axe Y Fonction du compteur circulaire Paramètre du #14002 b3 #14202 b3 (à partir de la ver. 1.30) déplacement 2 Taux d’impulsions #14005, #14004 #14205, #14204 Avancement #14007, #14006...
Page 216 #618 b12 pendant le positionnement Modification de la vitesse pen- #518 b13 #618 b13 dant le positionnement Modification de la position cible #518 b14 #618 b14 pendant le positionnement Tab. 10-7 : Aperçu des données (1) 10 - 18 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 217 Positionnement Interrupt-Stop Numéro BFM Type de données Axe X Axe Y Interruption du traitement #519 b0 #619 b0 du trajet restant Ordre d’exécution 2 Commande de commutation entre la rampe d’accélération/de freinage #519 b5 #619 b5 Données de commande (à partir de la version 1.30) Sens de rotation de la fonction du compteur circulaire pour #530 #630...
Page 218 Saisie d’une adresse absolue : le sens de rotation dépend, si l’adresse cible 1 est supérieure ou inférieure à la position actuelle. – Saisie d’une adresse relative : le sens de rotation dépend du signe (+/–) de l’adresse cible 1 10 - 20 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 219 Positionnement Fonctionnement avec une vitesse variable 10.7 Fonctionnement avec une vitesse variable 10.7.1 Séquence Temps Temps de d’accélération décélération Vitesse Vitesse maximale Vitesse de déplace- ment 1 Temps Sélection de la fonction pour le fonctionnement Vitesse de 1200 1200 déplacement 1 Positionnement terminé...
Page 220 Lors de ce dépassement, aucune erreur n’est émise. Notez cependant que l’a- dresse actuelle passe de la valeur maximale à la valeur minimale et vis versa. Les paramètres, données de commande et de surveillance correspondants sont indiqués dans le chapitre 12. 10 - 22 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 221 Positionnement Fonctionnement avec une vitesse variable Vitesse La vitesse actuelle est calculée de manière suivante : « vitesse de déplacement 1 x saturation de la vitesse ». Sens de rotation Le sens de rotation dépend du signe (+/–) de la vitesse de déplacement 1 . Si le signe est positif, le sens de rotation part vers les valeurs supérieures.
Page 222 à l’instruction END. ¿ La pièce est ralentie à la position (adresse) qui se trouve dans la table avant l’instruction END puis arrêtée. La fonction s’arrête ensuite et le signal « Positionnement terminé » est activé. 10 - 24 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 223 Positionnement Fonctionnement avec de multiple vitesses Numéro BFM Type de données Axe X Axe Y Informations sur la table (axe X) #1000–3999 — Informations sur la table (axe Y) — #4000–6999 Informations sur la table Informations sur la table (axe XY) #7000–12999 fonction tabulaire (isolée) #520 b9...
Page 224 XY, ce dernier fonctionne soit uniquement pour l’axe X ou pour l’axe Y. Fig. 10-9 : Exemple de réglage de l’information tabulaire pour l’axe XY Les paramètres, données de commande et de surveillance correspondants sont indiqués dans le chapitre 12. 10 - 26 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 225 Positionnement Fonctionnement avec de multiple vitesses Informations sur la séquence Réglez les adresses absolues et relatives ainsi que l’instruction END dans les informations sur la séquence. Vitesse La vitesse actuelle est calculée de manière suivante : « vitesse de déplacement 1 x saturation de la vitesse ».
Page 226 Données de surveillance Prêt pour traiter le trajet #28 b7 #128 b7 restant après l’arrêt Appliquer l’adresse cible (position) (à partir de la ver. 1.20) #25, #24 #125, #124 Tab. 10-10 : Aperçu des données (1) 10 - 28 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 227 Positionnement Interpolation linéaire Numéro BFM Type de données Axe X Axe Y Appliquer l’adresse cible (vitesse) (à partir de la ver. 1.20) #27, #26 #127, #126 Position actuelle (unité d’utilisateur) #1, #0 #101, #100 Position actuelle (impulsions) #3, #2 #103, #102 Données de surveillance Position actuelle réelle (unité...
Page 228 Saisie d’une adresse absolue : le sens de rotation dépend, si l’adresse cible 1 est supérieure ou inférieure à la position actuelle. – Saisie d’une adresse relative : le sens de rotation dépend du signe (+/–) de l’adresse cible 1 10 - 30 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 229 Positionnement Interpolation linéaire (Interrupt-Stop) 10.10 Interpolation linéaire (Interrupt-Stop) 10.10.1 Séquence Constante de temps Constante de temps Axe Y de l’interpolation de l’interpolation Vitesse Vitesse Adresse cible 1 maximale (axe X/Y) Adresse Vitesse cible 1 vectorielle (axe X et Y) (vitesse de déplacement 1 de l’axe X) Axe X...
Page 230 Si vous sélectionnez l’accélération/le freinage en forme de S dans les paramètres de positionnement, ce réglage est modifié par l’accélération/le freinage trapézoïdal(e). Respectez le réglage correct du taux d’impulsions et de la vitesse d’avance dans la section . 10 - 32 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 231 Positionnement Interpolation linéaire (Interrupt-Stop) NOTES Lors de la sélection de la fonction (BFM#520/#620), configurez l’interpolation linéaire (Inter- ruption-Stop) pour les deux axes. Si les configurations sont différentes pour les axes, le système réagit comme suit : – L’interpolation linéaire (Interruption-Stop) est sélectionnée pour l’axe X et une autre fonction pour l’axe Y, La configuration de la fonction de l’axe Y est ignorée et l’interpolation linéaire (Interruption-Stop) est exécutée.
Page 232 Numéro de départ pour la fonction tabulaire #521 #621 Données de commande Ordre d’arrêt #518 b1 #618 b1 Ordre d’exécution 1 Ordre de démarrage #518 b9 #618 b9 Tab. 10-12 : Aperçu des données (1) 10 - 34 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 233 Positionnement Interpolation circulaire Numéro BFM Type de données Axe X Axe Y Code m ARRÊT #518 b11 #618 b11 Verrouillage des modifications #518 b12 #618 b12 pendant le positionnement Ordre d’exécution 1 Données de commande Modification de la vitesse #518 b13 #618 b13 pendant le positionnement Interruption du traitement...
Page 234 Saisie d’une adresse relative : le point de référence de l’adresse cible correspond à la différence avec l’adresse actuelle Informations sur le cercle (coordonnées du centre) Réglez les coordonnées du centre (i, j) en tant qu’adresse relative par rapport au point de départ. 10 - 36 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 235 Positionnement Interpolation circulaire 10.11.2 Interpolation circulaire (avec rayon) La pièce se déplace depuis le point de départ le long d’une trajectoire circulaire selon un rayon prédéfini afin d’atteindre l’adresse cible. Séquence Constante de temps Constante de temps de l’interpolation de l’interpolation Vitesse Cercle Adresse cible 1...
Page 236 Si vous sélectionnez l’accélération/le freinage en forme de S dans les paramètres de positionnement, ce réglage est modifié par l’accélération/le freinage trapézoïdal(e). Respectez le réglage correct du taux d’impulsions et de la vitesse d’avance dans la section 8.12.3. 10 - 38 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 237 Positionnement Interpolation circulaire NOTES Le rayon est réglé avec r. Si le rayon est une valeur positive, le déplacement se fait suivant le petit cercle (a), si la valeur est négative, le déplacement se fait suivant le grand cercle (b). (voir la fig.
Page 238 – Signal « Ouvrir » (INT0) = ARRÊT : Le système commence à se déplacer pour l’ouverture ( dans le diagramme séquentiel) Le déplacement est exécuté avec la vitesse de déplacement 1 dans le sens de l’adresse cible 1. 10 - 40 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 239 Positionnement Instruction pour inverser le déplacement (à partir de la ver. 1.10) » État de la séquence : Déplacement pour l’ouverture Lorsque le signal « Ouvrir » est désactivé, le système freine puis arrête le déplacement pour l’ouverture ( dans le diagramme séquentiel).Après l’arrêt, le reste de la séquence est exécuté en fonction de l’état des signaux «...
Page 240 (à partir de la ver. 1.20) Rampe d’accélération 2 (à partir de la ver. 1.30) #14108 #14308 Rampe freinage 2 (à partir de la ver. 1.30) #14110 #14310 Tab. 10-14 : Aperçu des données (2) 10 - 42 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 241 Positionnement Instruction pour inverser le déplacement (à partir de la ver. 1.10) NOTES Lorsque le 20SSC-H termine le positionnement à la position cible « ouvert » ou « fermé », le signal « Positionnement terminé » est activé. Le signal « En attente » (READY) reste désactivé tant que le 20SSC-H exécute le position- nement.
Page 242 Instruction pour inverser le déplacement (à partir de la ver. 1.10) Positionnement 10 - 44 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 243 Fonctions tabulaires Aperçu des fonctions tabulaires Fonctions tabulaires 11.1 Aperçu des fonctions tabulaires La fonction tabulaire permet d’exécuter des types de déplacement prédéfinis pour le positionne- ment à partir d’une table. De plus, il est possible d’exécuter plusieurs types de déplacements successivement.
Page 244 Le Code m est une instruction complémentaire pour assister le positionnement. Vous trouverez les Codes m dans la section 11.9. Entrez une valeur numérique correspondante pour chaque positionnement dans l’information sur l’exécution. Cette valeur est ensuite sauvegardée dans la mémoire tampon (voir le tableau à la page suivante). 11 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 245: Fonctions Tabulaires
Fonctions tabulaires Aperçu des fonctions tabulaires Entrez la valeur numérique correspondante pour chaque fonction dans la plage de la mémoire tampon pour l’information sur l’exécution. L’aperçu suivant illustre les informations tabulaires pour les axes pilotés, les valeurs réglées ainsi que leurs points de réglage pour chacune des fonctions.
Page 246 X à celle de l’axe Y n’est — — ✔ ✔ — — — — — — pas possible. Tab. 11-4 : Valeurs de la mémoire tampon pour les Informations sur l’exécution (2) 11 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 247 Fonctions tabulaires Aperçu des fonctions tabulaires 11.1.4 Exécution des fonctions tabulaires ³ Sélection de la fonction de positionnement et réglage du numéro de la table pour le démarrage Numéro BFM Description Axe X Axe Y b9 : fonction tabulaire (isolée) La fonction tabulaire est exécutée à...
Page 248 Les tables sont traités par ordre croissant par le module de positionnement jusqu’à ce que le numéro de table avec l’instruction END soit atteint. ¿ Après l’exécution de la fonction du dernier numéro de table, la fonction tabulaire est terminée. 11 - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 249 Fonctions tabulaires Création d’informations tabulaires 11.2 Création d’informations tabulaires Vous avez deux possibilités pour créer des informations tabulaires. Vous pouvez soit utiliser le logiciel de configuration FX Configurator-FP, soit un programme séquentiel. 11.2.1 Création d’informations tabulaires à l’aide d’un programme séquentiel Écrivez les configurations à...
Page 250 FX Configurator-FP : Réglage du temps La méthode de réglage est différente : Saut au numéro de la table : Mémoire tampon : Réglage des informations sur la position FX Configurator-FP : Réglage du numéro cible pour le saut 11 - 8 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 251 Fonctions tabulaires Création d’informations tabulaires · Informations tabulaires de l’axes XY – Mémoire tampon Informations sur Informations sur Informations sur Informations Informations N° de la la position la vitesse le cercle table l’exécution le Code m Axe X Axe Y Axe X Axe Y Axe X...
Page 252 Le module de positionnement enregistre le numéro des tables à exécuter dans les numéros BFM #16 et #116 de la mémoire tampon. AVERTISSEMENT : Les fonctions Positionnement à 2 vitesses et positionnement interrupt à 2 vitesses avec avance constante exigent deux lignes dans la table. 11 - 10 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 253: Modification De La Position Actuelle
Fonctions tabulaires Modification de la position actuelle Informations sur Informations sur Informations sur Informations sur N° de la table la position la vitesse l’exécution le Code m –1 3000 –1 5000 –1 3000 1000 –1 Tab. 11-9 : Informations tabulaires pour l’axe X et Y pour le positionnement 2 vitesses Informations sur Informations sur Informations sur...
Page 254 Écrivez la durée de la temporisation que vous trouvez dans la plage de la mémoire tampon consacrée aux informations sur la position. (Lors de l’utilisation du FX Configurator-FP, vous devez régler la temporisation comme temps.) 11 - 12 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 255 Fonctions tabulaires Code m 11.9 Code m Le Code m est une instruction complémentaire pour assister le positionnement. Lors de l’activa- tion du Code m (ON) dans la fonction tabulaire, le module de positionnement enregistre le numéro de Code m correspondant au numéro de la table, dans les données de surveillance. De plus, le signal Code m ON est activé...
Page 256 Les paramètres, données de commande et de surveillance correspondants sont indiqués dans le chapitre 12. Numéros du Code m Pour utiliser le Code m en mode AFTER, vous pouvez régler des numéros compris entre 0 et 9999 dans les informations du Code m. 11 - 14 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 257 Fonctions tabulaires Code m 11.9.2 Mode WITH Le Code m est activé dès que la fonction tabulaire démarre. Séquence Vitesse Temps N du Code m –1 –1 10010 10011 –1 Code m ON Instruction du Code m OFF Fig. 11-4 : Diagramme séquentiel pour le Code m en mode WITH (1) Numéro de la table Informations pour l’exécution Informations sur le Code m...
Page 258 Fig. 11-5 : Diagramme séquentiel pour le Code m en mode WITH (2) Numéros du Code m Pour utiliser le Code m en mode WITH, vous pouvez régler des numéros compris entre 10000 et 32767 dans les informations du Code m. 11 - 16 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 259: Interrupt-Stop
Fonctions tabulaires Déplacement continu 11.10 Déplacement continu Les fonctions d’interpolation exécutées en continu permettent d’obtenir un déplacement continu. 11.10.1 Fonctions possibles pour le déplacement continu – Interpolation linéaire – Interpolation circulaire 11.10.2 Fonctions non disponibles pour le déplacement continu – Fonctionnement avec une vitesse variable –...
Page 260 à partir de la vitesse précédente et de la vitesse suivante. Point d’invariance Axe Y Courbe Axe X Constante de temps de l’interpolation Si la constante de temps de l’interpolation dure Vitesse plus longtemps, le rayon de l’arc augmente. Temps Fig. 11-6 : Déplacement continu 11 - 18 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 261 Mémoire tampon Paramètres de positionnement Mémoire tampon Le chapitre donne un aperçu des paramètres et des données de surveillance de la mémoire tampon. 12.1 Paramètres de positionnement Les paramètres de positionnement permettent de régler la vitesse et les unités de mesure. La plage de la mémoire tampon réservée aux paramètres de positionnement peut être écrite et lue.
Page 262 Tab. 12-1 : Paramètre 1 de déplacement Les données de positionnement et de vitesse sont modifiables dans les unités de l’utilisateur. Les systèmes d’uni- tés « Système moteur » et « Système mécanique » nécessitent de régler l’impulsion et l’avancement. 12 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 263 Mémoire tampon Paramètres de positionnement Réglage de l’unité Système d’unités pour pour Unité l’état du bit l’état du bit Système d’unités Unités de Unités de vitesse positionnement Unités pour le — — PLS (impulsions) système moteur µm cm/min Système d’unités pouces pouce/min mécaniques...
Page 264 En réponse, le bit de l’état du servo « Servo MARCHE » est activé dans les données de surveillance. BFM # 14202 (b14) pour l’axe Y n’est pas disponible. 12 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 265 Mémoire tampon Paramètres de positionnement 12.1.3 Taux d’impulsions (BFM #14005, #14004, BFM #14205, #14204) Ce paramètre permet de régler le nombre d’impulsions par tour du servomoteur. Ce réglage peut s’effectuer dans le système d’unités mécaniques ou mixtes. Les réglages faits dans le système d’unités du moteur seront ignorés.
Page 266 Plage de réglage : 0 à 50000 ms K300 Tab. 12-8 : Temps de réaction à une instruction JOG NOTE Un réglage du temps de réponse de « 0 ms » permet de fonctionner en mode continu. 12 - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 267 Mémoire tampon Paramètres de positionnement 12.1.8 Rampe d’accélération (BFM #14018, BFM #14218) Ce paramètre permet de régler le temps d’accélération nécessaire afin d’atteindre la vitesse maximale lorsque le moteur est arrêté. Pour les modules d’une version à partir de 1.30, les paramètres « Rampe d’accélération » et «...
Page 268 égale à cette dernière. Si la valeur réglée dépasse la vitesse maximale, le module de positionnement règle la vitesse maximale. Si vous modifiez la vitesse pendant le positionnement, la vitesse rapide pour le retour en position initiale est réglée sur la valeur préréglée. 12 - 8 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 269 Mémoire tampon Paramètres de positionnement 12.1.12 Vitesse lente pour le retour en position initiale (BFM #14027, #14026, BFM #14227, #14226) Ce paramètre permet de régler la vitesse lente pour le retour en position initiale [DOG, butée #1, #2]. Numéro BFM Description Valeur initiale Axe X...
Page 270 0 : Signal DOG 1 : saisie directe de la position initiale #14031 #14231 2 : butée mécanique de type 1 3 : butée mécanique de type 2 Tab. 12-16 : Mode pour le retour en position initiale 12 - 10 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 271 Mémoire tampon Paramètres de positionnement 12.1.16 Intervalle de contrôle à la fin du positionnement (BFM #14032, BFM #14232) Ce paramètre permet de régler l’intervalle de contrôle pour l’état « Positionnement terminé ». Numéro BFM Description Valeur initiale Axe X Axe Y #14032 #14232 Plage de réglage : 1 à...
Page 272 1 à 359 999 999 PLS (impulsions) après la conversion en données d’impulsions . Tab. 12-22 : Limite supérieure du compteur circulaire Reportez-vous aux remarques relatives aux unités d’utilisateur et aux données d’impulsions converties sous la section 8.11. 12 - 12 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 273 Mémoire tampon Paramètres de positionnement 12.1.22 Rampe de freinage pour l’arrêt rapide (BFM #14102, BFM #14302) Ce paramètre permet de régler le temps un freinage nécessaire afin d’atteindre la vitesse maxi- male lorsque le moteur est arrêté avec l'arrêt rapide dans l'interpolation. Numéro BFM Description Valeur initiale...
Page 274 Si le Rampe de freinage 2 est réglé sur 0 ms, la valeur est réglée sur 1 ms. Si le réglage est Œ5000 ms, la valeur passe à 5000 ms. Lors d’une accélération/freinage en forme de S, vous devez régler le temps sur Œ64 ms à 5000 ms. 12 - 14 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 275 Mémoire tampon Servoparamètres 12.2 Servoparamètres Les paramètres du servoamplificateur peuvent être ici réglés et lus depuis la mémoire tampon ainsi que modifiés dans cette dernière. Vous trouverez des informations détaillées sur les servoparamètres dans le manuel du ser- voamplificateur utilisé. Les plages suivantes de la mémoire tampon sont assignées aux servoparamètres : –...
Page 276 – Les servoamplificateurs avec une puissance de sortie comprise entre 200 W et 7 kW ont besoin d’une résistance de freinage interne. – Les servoamplificateurs avec une puissance de sortie comprise entre 11kW et 22 kW ont besoin d’une résistance de freinage ou d’une unité de freinage qui est fournie avec le servoamplificateur. 12 - 16 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 277 Mémoire tampon Servoparamètres Numéro BFM Servo- Valeur para- Description initiale Axe X Axe Y mètres Réglage pour améliorer la réponse du servoamplificateur : Réponse #15009 #15209 PA09 Lent Rapide Autotuning 1 : (10,0 Hz) à 32 : (400,0 Hz) Réglage de l’erreur de réglage pour laquelle le signal « En position » Seuil de commuta- est transmis à...
Page 278 Réglage du filtre passe-bas #15041 #15241 PB23 Filtre passe-bas H0000 Sélection du filtre passe-bas 0 : réglage automatique 1 : réglage manuel (à l’aide du paramètre PB18) Tab. 12-29 : Servoparamètres (paramètres de calibrage) (2) 12 - 18 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 279 Mémoire tampon Servoparamètres Numéro BFM Servo- Valeur para- Description initiale Axe X Axe Y mètres Sélection de la suppression des vibrations à l’arrêt Sélection de la suppression des vibrations à l’arrêt Sélection du comportement PI ou PID Suppression des #15042 #15242 PB24 vibrations...
Page 280 D : tension du bus (±8 V/400 V) Unité : impulsion du codeur Lorsque le couple maximum est atteint, 8 V sont fournis Utilisable pour l’enregistrement de la position absolue Tab. 12-30 : Servoparamètres (paramètres complémentaires) (1) 12 - 20 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 281 Mémoire tampon Servoparamètres Numéro BFM Servo- Valeur para- Description initiale Axe X Axe Y mètres Sélection de la fonction de sortie pour le moniteur analogique 2 (MO2) Sélection de la #15073 #15273 PC10 H0001 sortie analogique 2 Fonction de sortie pour le moniteur analogique 2 Les réglages correspondent á...
Page 282 Réglage de le signal (br. CN3-15) de sortie à la br. CN3-15 Les bornes CN3-15 peuvent être affectées aux signaux de sortie indiqués sous PD07 dans le tableau ci-dessous. Tab. 12-31 : Servoparamètres (paramètres E/S) 12 - 22 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 283 Mémoire tampon Données de surveillance 12.3 Données de surveillance Les conditions de traitement pendant le positionnement sont enregistrées dans les données de surveillance. Les plages de la mémoire tampon dans lesquelles les données de surveillance sont sauvegardées sont uniquement lisibles par l’utilisateur mais ne peuvent être modifiées. La seule exception concerne les données pour la position actuelle (unité...
Page 284 Tab. 12-35 : Erreur sur le numéro de la mémoire tampon 12.3.5 Affichage des signaux externes FX -20SSC-H [BFM #7, BFM #107] L’état des broches suivantes du connecteur d’entrée du module de positionnement est signalé comme bit d’état. 12 - 24 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 285 Mémoire tampon Données de surveillance Numéro BFM Format Numéro Description Valeur initiale du bit Axe X Axe Y valeurs Activation à l’aide d’un signal START appliqué à l’entrée Activation à l’aide d’un signal DOG appliqué à l’entrée Activation à l’aide d’un signal INT0 appliqué à l’entrée Activation à...
Page 286 La version du module de positionnement FX -20SSC-H est enregistrée. Numéro BFM Format Description Valeur initiale Axe X Axe Y valeurs Ver. 1.00 est enregistré en tant que K100 Décimal — Tab. 12-43 : Numéro de la version 12 - 26 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 287 Mémoire tampon Données de surveillance 12.3.13 Position actuelle réelle (unité d’utilisateur) (à partir de la ver. 1.20) [BFM #21, #20, BFM #121, #120] Les données de la position actuelle réelle sont enregistrées dans l’unité de l’utilisateur. Numéro BFM Format Description Valeur initiale valeurs Axe X...
Page 288 Ce bit est activé dès qu’une erreur survient au niveau du module de positionnement ou du servoamplificateur. Le bit est désactivé lorsque l’erreur est éliminée. Tab. 12-48 : Informations sur l’état du module de positionnement (1) 12 - 28 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 289 Mémoire tampon Données de surveillance Numéro BFM Format Numéro Description Valeur initiale du bit Axe X Axe Y valeurs Fin du positionnement Le bit est désactivé lorsque le positionnement a bien été terminé. Le bit est désactivé suite à une instruction START ou lorsque l’erreur a été...
Page 290 Tab. 12-49 : Plages de la mémoire tampon pour les informations sur les erreurs Code d’erreur Le code d’erreur est enregistré au format décimal. Vous trouverez des informations détaillées sur les codes d’erreur dans la section 14.2.3. 12 - 30 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 291 Mémoire tampon Données de surveillance 12.3.19 Code du modèle [BFM #30] Le code du modèle du module de positionnement est enregistré. Numéro BFM Format Description Valeur initiale Axe X Axe Y valeurs Le code du modèle du module de positionnement FX -20SSC-H est —...
Page 292: Fonction De Positionnement
Tab. 12-55 : Vitesse du moteur 12.3.24 Courant du moteur [BFM #54, BFM #154] Numéro BFM Format Description Valeur initiale Axe X Axe Y valeurs #154 Courant actuel du servomoteur (x0,1 %) Décimal — Tab. 12-56 : Courant du moteur 12 - 32 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 293 Mémoire tampon Données de surveillance 12.3.25 Numéro du logiciel du servoamplificateur [BFM #61 à #56, BFM #161 à #156] Le numéro du logiciel du servoamplificateur est enregistré. Le numéro du logiciel est mis à jour dès que le circuit de commande se trouve sous tension. Numéro BFM Format Description...
Page 294 — — PA15 PB14 PB31 PC03 PD04 — — PA16 PB15 PB32 PC04 PD05 — — PA17 PB16 PB33 PC05 PD06 — — Tab. 12-60 : Valeurs des données de surveillance et numéros des paramètres 12 - 34 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 295 Mémoire tampon Données de surveillance 12.3.27 État de la servo [BFM #64, #63, BFM #164, #163] Numéro BFM Format Numéro Description Valeur initiale du bit Axe X Axe Y valeurs Dépassement de l’impulsion Z Ce bit est activé dès que l’impulsion Z du codeur est dépassée. b1, b2 Indisponible #163...
Page 296 La position effective du moteur est affichée. Numéro BFM Format Description Valeur initiale Axe X Axe Y valeurs #71, #70 #171, #170 Position effective du moteur (PLS (impulsions)) Décimal — Tab. 12-65 : Position effective du moteur 12 - 36 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 297 Mémoire tampon Données de surveillance 12.3.33 État de la servo 2 [BFM #72, BFM #172] Numéro BFM Format Numéro Description Valeur initiale du bit Axe X Axe Y valeurs Signal pour la fin de la mise à jour des paramètres Ce bit est activé...
Page 298 1. Le sens de rotation du moteur est déterminé par le signe précédent (+/–) l’adresse cible 1. L’unité de l’adresse cible 1 est spécifique à l’utilisateur et comprend également un multipli- cateur pour les données de positionnement. 12 - 38 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 299 Mémoire tampon Données de commande 12.4.2 Vitesse du déplacement 1 [BFM #503, #502, BFM #603, #602] Numéro BFM Description Valeur initiale Axe X Axe Y Plage de réglage : –1 à 2147483647 (unité de l’utilisateur) ) #503, #502 #603, #602 La valeur doit être comprise entre 1 et 50000000 Hz après la conversion des données d’impulsion.
Page 300 Réglage du couple transmis pour la limitation du couple. Numéro BFM Description Valeur initiale Axe X Axe Y #510 #610 Plage de réglage : 1 à 10000 (x0,1 %) Tab. 12-73 : Sortie du couple 12 - 40 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 301 Mémoire tampon Données de commande 12.4.7 Modification de la vitesse [BFM #513, #512, BFM #613, #612] Réglage de la vitesse modifiée Numéro BFM Description Valeur initiale Axe X Axe Y Plage de réglage : –1 à 2147483647 (unité de l’utilisateur) ) #513, #512 #613, #612 La valeur doit être comprise entre...
Page 302 Flancs pendant le sous « Nouvelle position cible (adresse ou vitesse) ». positionnement Indisponible — — Tab. 12-77 : Instruction d’exécution 1 (1) Voir la page suivante 12 - 42 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 303 Mémoire tampon Données de commande Dépendances de la détection du signal – Niveau : la fonction est activée lorsque le bit est activé ou désactivé. – Flanc : la fonction est activée lorsque le bit est activé (passage de OFF à ON). Le signal pour le démarrage simultané...
Page 304 - Flanc : la fonction est activée lorsque le bit est activé (passage de OFF à ON). Le bit b1 de la cellule de mémoire BFM #619 n’est pas disponible pour l’axe Y. 12 - 44 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 305 Mémoire tampon Données de commande NOTES Validez les instructions de commande afin d’exécuter la commande d’initialisation du sys- tème. Pour cela, écrivez le code du modèle (K5220) dans la cellule de mémoire #522. Modification des paramètres de positionnement Une fois que le module de positionnement est démarré, le fonctionnement commence sur la base des paramètres de positionnement enregistrés dans la mémoire Flash.
Page 306: Positionnement À 1 Vitesse
La sélection de la fonction doit se faire dans le programme avec l’activation du signal de démarrage. Si tous les bits pour la sélection de la fonction sont désactivés, ou si plus d’un bit est activé simultanément, le positionnement ne peut pas être démarré. 12 - 46 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 307 Mémoire tampon Données de commande NOTE Pour les fonctions de positionnement suivantes, sélectionnez une fonction de positionne- ment identique pour les deux axes. – interpolation linéaire – interpolation linéaire (Interruption-Stop) – Fonction tabulaire (simultanée) Si les configurations sont différentes pour les axes, le système réagit comme suit : –...
Page 308 Dépendances de la détection du signal - Niveau : la fonction est activée lorsque le bit est activé ou désactivé. - Flanc : la fonction est activée lorsque le bit est activé (passage de OFF à ON). 12 - 48 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 309 Mémoire tampon Données de commande NOTES Enregistrez tout d’abord le code du modèle sous « Validation/blocage des instructions de com- mande » [BFM #522], avant d’exécuter les instructions de commande. Après l’exécution des instructions de commande, la valeur « 0 » est automatiquement enregistrée dans BFM #522. Après l’exécution d’une commande, il est automatiquement désactivé.
Page 310 1 : sens vers les adresses croissantes (dans le sens anti-horaire) 2 : sens vers les adresses décroissantes (dans le sens horaire) Tab. 12-87 : Sens de rotation de la fonction du compteur circulaire pour les adresses absolues 12 - 50 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 311 Mémoire tampon Informations sur la table 12.5 Informations sur la table Cette section vous indique les numéros BFM pour le positionnement avec des tables. Axe X : BFM #1000 à #3999 Axe Y : BFM #4000 à #6999 XY Axe : BFM #7000 à #12999 État de l’information sur la table après la mise sous tension Après la mise sous tension de l’alimentation, l’information sur la table qui a été...
Page 312 #12991, Coordonnées du — — #12990 centre j #3994 #6994 #12992 Informations sur l’exécution #3995 #6995 #12993 Informations sur le Code m Tab. 12-88 : Informations sur la table 12 - 52 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 313 Mémoire tampon Informations sur la table 12.5.2 Informations sur le positionnement Action pour la Description Réglage fonction tabulaire Plage de réglage : –2147483648 à 2147483647 (unité de l’utilisateur ) La valeur doit être comprise après la conversion Positionnement Réglage de l’adresse cible des données d’impulsion entre –2147483648 et 2147483647 PLS (impulsions) .
Page 314 Aucun Code m : –1 Code m en mode AFTER : 0 à 9999 Code m en mode WITH : 10000 à 32767 Vous trouverez des informations sur le code m dans la section 11.9. 12 - 54 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 315 Exemples de programmes Exemples de programmes DANGER : b Ne touchez pas les bornes de connexion tant que la tension d’alimentation de l’API est fournie. b Coupez la tension d’alimentation avant toute intervention sur l’API. b Montez toujours les protections contre les contacts avant de remettre sous tension ou avant de mettre l’API en service.
Page 316 écrire un nouveau. La troncature remplace un numéro. Numéro de la mémoire tampon N du module (0–7) (0 à 15399) Fig. 13-3 : Opérande pour l’adressage de la mémoire tampon 13 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 317 Exemples de programmes Écriture et lecture de la mémoire tampon Exemple 1 : L’exemple suivant montre comment lire les données de la mémoire tampon (BFM #1, #0) du module n° 1, dans le registre de données D11 puis D10. L’instruction DMOV lit les deux nu- méros BFM consécutifs puis enregistre les données dans les deux registres de données consécutifs.
Page 318 D21 et D20. Instruction d’écriture Nombre de N du module mots-machine Source pour le N° de la mémoire tampon transfert de données Fig. 13-9 : Transfert de données avec l’instruction TO (écriture) 13 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 319 Exemples de programmes Écriture et lecture de la mémoire tampon Lecture et écriture des informations sur les bits b Accès direct à la mémoire tampon Accédez directement à la cellule de la mémoire tampon à l’aide de la commande corres- pondante afin de lire son contenu ou d’en écrire un nouveau.
Page 320 Source des données de la N° du module transmission des bits N° de la mé- moire tampon Fig. 13-13 : Transmission des informations sur les bits dans la mémoire tampon depuis les bits internes 13 - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 321 Exemples de programmes Écriture et lecture de la mémoire tampon Exemple 4 : L’état de chaque bit (MARCHE/ARRÊT) du registre de données D201 est écrit dans la cel- lule de la mémoire tampon BFM #518 du module n°1. Les différents bits du registre de don- nées doivent avoir été...
Page 322 Nombre de N° du module mots-machine N° de la mé- Cible de la trans- mission des bits moire tampon Fig. 13-17 : Transmission des informations sur les bits dans la mémoire tampon depuis les bits internes 13 - 8 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 323 Exemples de programmes Écriture et lecture de la mémoire tampon Exemple 4 : L’état de chaque bit (MARCHE/ARRÊT) du registre de données D201 est écrit dans la cel- lule de la mémoire tampon BFM #518 du module n°1. Les différents bits du registre de don- nées doivent avoir été...
Page 324 Indisponible M127 Toujours OFF Adresse relative/absolue M128 Instruction de démarrage M129 M130 est toujours activé Signal pour un démarrage simultané M130 pour l’axe Y. Code m OFF M131 Tab. 13-1 : Assignation des opérandes (1) 13 - 10 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 325 Exemples de programmes Écriture et lecture de la mémoire tampon Assignation des opérandes Remarque Axe X Axe Y Données de commande (suite) Blocage des modifications pendant M132 le positionnement Modification de la vitesse pendant M133 Instruction le positionnement d’exécution 1 Modification de la position cible pendant M134 le positionnement...
Page 326 Lorsque le signal DOG est désactivé, le moteur est arrêté à l’impulsion de phase Z qui suit. Cette position est configurée comme étant l’adresse mécanique de la position initiale. (compteur de signaux pour la position initiale sur 1) 13 - 12 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 327: Mode Jog
Exemples de programmes Détail des fonctions 13.2.2 Mode JOG Rampe d’accélération Temps de décélération Vitesse (200 ms) (200 ms) Vitesse maximale 4000000 Hz Vitesse JOG 2000000 Hz Temps Temps de réponse à une instruction (300 ms) Rotation avant JOG Fig. 13-20 : Séquence du mode JOG Axe X L’instruction X004 donnée à...
Page 328: Interpolation Circulaire
(simultanée) », l’exécution est démarrée puis la table est traitée du haut vers le bas. Interpolation linéaire Temporisation Interpolation circulaire Le système freine jusqu’à l’arrêt lorsque l’opérande X001 « Arrêt de l’axe X » est activée pen- dant le positionnement. 13 - 14 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 329 Exemples de programmes Détail des fonctions Réglages de la table Le logiciel de configuration FX Configurator-FP permet de créer la table de manière suivante : Fig. 13-22 : Configuration de le table pour l’interpolation circulaire pour l’axe X Fig. 13-23 : Configuration de le table pour l’interpolation circulaire pour l’axe Y Module de positionnement FX -20SSC-H 13 - 15...
Page 330 Sélection de la fonction tabulaire (simultanée) pour l’axe X Fonction tabulaire (simultanée) tat de l’API RUN Toujours OFF Toujours OFF Toujours OFF Toujours OFF Toujours OFF Vers la page suivante Vers la page suivante Fig. 13-24 : Programme séquentiel (1) 13 - 16 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 331 Exemples de programmes Programme séquentiel De la page précédente De la page précédente Sélection de la fonction pour l’axe Y Sélection du positionnement à 1 vitesse pour l’axe Y Positionnement 1 vitesse sur l’axe Y tat de l’API RUN Interrupt 1 vitesse avec avance- ment constant sur l’axe Y Positionnement 2 vitesses sur l’axe Y...
Page 332 Fonction tabulaire pour l’axe X (individuelle) N° de départ pour la fonction tabulaire de l’axe X (axe XY) D521 BFM #521 Vers la page suivante Vers la page suivante Fig. 13-24 : Programme séquentiel (3) 13 - 18 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 333 Exemples de programmes Programme séquentiel De la page précédente De la page précédente tat de l’API RUN Signal pour le démarrage simultané (dans cet exemple, toujours sur ON) Code m ON pour l’axe X Instruction M31 pour le Code m OFF sur l’axe X tat de l’API RUN Blocage des modifications de l’axe...
Page 334 BFM #64 Code d’avertissement pour l’axe X BFM #68 Position effective du moteur sur l’axe X BFM #71, #70 D71, D70 Vers la page suivante Vers la page suivante Fig. 13-24 : Programme séquentiel (5) 13 - 20 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 335 Exemples de programmes Programme séquentiel De la page précédente De la page précédente Lire les données de surveillance pour l’axe Y depuis le FX -20SSC-H tat de l’API RUN Position actuelle sur l’axe Y (unité de l’utilisateur) BFM #101, #100 D101, D100 Erreur sur le n BFM pour l’axe Y BFM #106...
Page 336 Programme séquentiel Exemples de programmes 13 - 22 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 337 Suppression d’erreur Suppression d’erreur DANGER : b Ne touchez pas les bornes de connexion tant que la tension d’alimentation de l’API est fournie. b Coupez la tension d’alimentation avant toute intervention sur l’API. b Montez toujours les protections contre les contacts avant de remettre sous tension ou avant de mettre l’API en service.
Page 338 Vérifiez le câblage d’entrée si la LED ne clignote pas lors des impulsions transmises par la manivelle. X- f B Entrée OFF de la manivelle rouge Y- f B pour la phase B Tab. 14-2 : LED pour l’état d’entrée et leur signification 14 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 339 Suppression d’erreur Code d’erreur 14.2 Code d’erreur 14.2.1 Vérification des erreurs Lorsqu’une erreur survient ou qu’un avertissement est émis (servoamplificateur), l’erreur ou les informations sur l’avertissement sont mémorisées dans la mémoire tampon. Le programme FX Configurator-FP ou GX Developer peut lire ces informations. Les informations peuvent également être lues depuis un programme séquentiel.
Page 340 Déplacez la pièce à l’aide du mode JOG ou du La position actuelle dépasse la limite logicielle su- manivelle de manière à la sortir de la limitation. périeure ou inférieure. Tab. 14-5 : Liste des codes d’erreur (1) 14 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 341 Erreur de mémoire 1 2012 Le servoamplificateur est défectueux. Veuillez (12) contacter votre revendeur Mitsubishi Electric. Erreur sur la RAM dans le servoamplificateur Cette erreur apparaît en fonction de l’ordre de mise Mettez le servoamplificateur hors tension avant le hors tension des appareils externes.
Page 342 Corrigez le quatrième chiffre du paramètre PC04. Erreur de platine 2 2017 (17) UC défectueuse Le servoamplificateur est défectueux. Veuillez contacter votre revendeur Mitsubishi Electric. Erreur de mémoire 3 (Flash ROM) 2019 (19) Erreur de mémoire ROM Raccordez-les correctement. Erreur du codeur 2 2020 Remplacez le servomoteur.
Page 343 Suppression d’erreur Code d’erreur Code Catégorie d’erreur Contenu d’erreur Suppression de l’erreur d’erreur (décimal) Mettez le circuit de commande du servoamplifi- cateur hors tension puis raccordez le câble SSCNETIII Erreur de réception 1 Nettoyez les extrémités du câble SSCNETIII 2034 Erreur de communication SSCNETIII avec un chiffon doux.
Page 344 Chien de garde 2088 Le servoamplificateur est défectueux. Veuillez (888) contacter votre revendeur Mitsubishi Electric. Erreur sur la CPU Tab. 14-5 : Liste des codes d’erreur (5) NOTE Les listes de codes d’erreur suivantes indique le code d’erreur et entre parenthèses, le code d’erreur qui apparaît sur le servoamplificateur.
Page 345 Suppression d’erreur Code d’erreur 14.2.4 Liste des avertissements de la servo [BFM #68 (axe X), BFM #168 (axe Y)] Les avertissements du servoamplificateur sont enregistrés. État lors de l’émission d’un avertissement Signalisation État lorsque l’avertissement apparaît Code des erreur d’avertis- du servoampli- Servoamplificateur -20SSC-H...
Page 346 2147 L’erreur sur le chien de garde s’est produite sur le -20SSC-H , le module est défectueux. Veuillez module de positionnement. contacter votre revendeur Mitsubishi Electric. Vitesse réduite du ventilateur Remplacez le ventilateur du servoamplificateur. 2148 La vitesse du ventilateur est descendue en des- Remplacez le servoamplificateur.
Page 347 électrique puis remettez sous ten- reils avec une alimentation en cou- sion. Si l’erreur persiste, veuillez contacter votre rant continu) ne reçoit pas assez de Clignote revendeur Mitsubishi Electric. courant. La tension d’alimentation n’est pas correctement raccordée. Erreur interne sur l’API La tension d’alimentation n’est pas fo-...
Page 348 Placez un filtre réseau au niveau de l’alimen- – tation électrique. Si les mesures indiquées ci-dessus n’apportent au- cune amélioration, veuillez contacter votre reven- deur Mitsubishi Electric. Erreur de paramètre Raccordez un outil de programmation à l’API afin Clignote Erreur de syntaxe d’analyser le code d’erreur.
Page 349 Annexe Aperçu des paramètres et des données Annexe Aperçu des paramètres et des données A.1.1 Données de surveillance Numéro BFM Format Valeur Description Référence initiale Axe X Axe Y valeurs #101, Position actuelle –2147483648 à 2147483647 #1, #0 Décimal — Section 12.3.1 #100 (unité...
Page 350 N° de la version du logiciel du #61 à #56 ASCII — Section 12.3.25 #156 du servoamplificateur servoamplificateur Numéros d’erreur #162 Enregistre le numéro du servoparamètre Décimal — Section 12.3.26 des servoparamètres Tab. A-1 : Aperçu des données du moniteur (2) A - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 351 Annexe Aperçu des paramètres et des données Numéro BFM Format Valeur Description Référence initiale Axe X Axe Y valeurs b0 : dépassement des impulsions de la phase Z b1–b2 : indisponible #163 Binaire — b3 : déplacement avec la vitesse à l’arrêt b4–b15 : indisponible b0 : READY ON (En service ON)
Page 352 : changement de l’amplification b11 : Arrêt de la mise à jour des servoparamètres (à partir de la ver. 1.10) b12–b15 : indisponible Tab. A-2 : Aperçu des données de commande (1) A - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 353 Annexe Aperçu des paramètres et des données Numéro BFM Valeur Description Référence initiale Axe X Axe Y b0 : positionnement à 1 vitesse b1 : interrupt avec positionnement à 1 vitesse et avancement constant b2 : positionnement à 2 vitesses b3 : interrupt avec positionnement à...
Page 354 –2147483648 à 2147483647 pour le fonctionnement avec une vitesse variable Le bit b10 de la cellule de mémoire BFM #618 n’est pas disponible pour l’axe Y. Le bit b1 de la cellule de mémoire BFM #619 n’est pas disponible pour l’axe Y. A - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 355 Annexe Aperçu des paramètres et des données A.1.3 Informations tabulaires Numéro BFM N° de la Description Valeur ini- Réfé- table de la plage de réglage tiale rence Axe X Axe Y Positionnement : #1001, #7001, Informations sur — –2147483648 bis 2147483647 #1000 #7000 la position X...
Page 356 DINT-Y SET_XY à 2 vitesses avec avancement constant (2 tables) DINT-XY Saisie de l’adresse absolue INT-X Saisie de l’adresse relative Interrupt-Stop INT-Y Temporisation INT-XY Saut Tab. A-4 : Informations sur l’exécution de la fonction tabulaire A - 8 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 357 Annexe Aperçu des paramètres et des données A.1.4 Paramètres de positionnement Numéro BFM Valeur Description Référence initiale Axe X Axe Y b1, b0 : système d’unités (unités de l’utilisateur) (système moteur, mécanique, mixte b3, b2 : réglage des unités de l’utilisateur (µm, cm/min, 10 pouces, pouce/min, mDegré, 10 degrés/min...
Page 358 Tab. A-5 : Aperçu des paramètres de positionnement (2) Reportez-vous aux remarques relatives aux unités d’utilisateur et aux données d’impulsions converties sous la section 8.11. Le bit b14 de la cellule de mémoire BFM #14202 n’est pas disponible pour l’axe Y. A - 10 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 359 Annexe Aperçu des paramètres et des données A.1.5 Servoparamètres Numéro BFM Valeur Réglage Référence initiale Axe X Axe Y Série du Réglage de la série du servoamplificateur qui est #15000 #15200 servoamplificateur raccordé au module de positionnement. Résistance de freinage Sélection et activation de la résistance de #15002 #15202...
Page 360 Sortie analogique offset 2 -999 à 999 mV Sélection du réglage de la position de référence #15080 #15280 Sélection de la fonction C-4 dans le système de positionnement absolu Tab. A-6 : Aperçu des servoparamètres (2) A - 12 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 361 Annexe Aperçu des paramètres et des données Numéro BFM Valeur Réglage Référence initiale Axe X Axe Y Sélection du signal Réglage du signal de sortie à la br. CN3-13 du #15102 #15302 H0005 de sortie 1 (br. CN3-13) servoamplificateur Sélection du signal Réglage du signal de sortie à...
Page 362 (voir l’illustration). Plaque signalétique Côté droit du boîtier du module Version du module Fig. A-1 : Placement du n° de la version sur le boîtier du module A - 14 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 363 Annexe Information sur la version A.2.2 Aperçu des versions Le tableau suivant indique la liste des différentes mises à jour du module ainsi que les modifica- tions et ajouts respectifs. Version Contenu des mises à jour de la version Ver. 1.00 Premier produit Commande pour changer le sens du déplacement ajouté...
Page 364 Information sur la version Annexe A - 16 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 365 Index Index Affectation de la broche Dépannage · · · · · · · · · · · · · · · · · · 14 - 1 Connecteur d’entrée · · · · · · · · · · · · 4 - 3 Diodes de l’appareil de base Connexion de la tension d’alimentation ·...
Page 366 Paramètres de base · · · · · · · · · · · 12 - 16 Paramètres de calibrage· · · · · · · · · 12 - 17 Paramètres E/S · · · · · · · · · · · · · 12 - 22 MITSUBISHI ELECTRIC...
Page 368 Tél: +373 (0)22 / 66 4242 Fax: +373 (0)22 / 66 4280 Mitsubishi Electric Europe B.V. /// FA - European Business Group /// Gothaer Straße 8 /// D-40880 Ratingen /// Germany Tel.: +49(0)2102-4860 /// Fax: +49(0)2102-4861120 /// info@mitsubishi-automation.com /// www.mitsubishi-automation.com...

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