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Mitsubishi Electric MELSEC FX Serie Manuel
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Mitsubishi Electric MELSEC FX Serie Manuel

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Série MELSEC FX
Automates programmables
Introduction au positionnement avec
les systèmes API de la famille FX
Manuel d'initiation
N°. art : 214563
12 12 2016
INDUSTRIAL AUTOMATION
Version C
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Manuels Connexes pour Mitsubishi Electric MELSEC FX Serie

Sommaire des Matières pour Mitsubishi Electric MELSEC FX Serie

  • Page 1 Série MELSEC FX Automates programmables Introduction au positionnement avec les systèmes API de la famille FX Manuel d’initiation N°. art : 214563 12 12 2016 INDUSTRIAL AUTOMATION Version C Vérification de la version...
  • Page 3 Manuel d’initiation Introduction au positionnement avec les systèmes API de la famille FX N°. art: 214563 Version Modifications/ajouts/corrections 07/2011 pdp - vm — 07/2012 pdp - dk Prise en compte des appareils de base de la série MELSEC FX 12/2016 pdp - dk Prise en compte des appareils de base de la série MELSEC FX , FX...
  • Page 5 Des informations récentes ainsi que des réponses aux questions les plus fréquentes, sont accessibles sur Internet : (https://fr3a.MitsubishiElectric.com). MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. se réserve le droit à tout moment d’effectuer des modifications techniques ou de ce même manuel sans préavis.
  • Page 7 Consignes de sécurité Consignes de sécurité générales Public Ce manuel s’adresse exclusivement aux électriciens spécialisés qui ont reçu une formation reconnue par l’état et qui sont familiarisés par les standards de sécurité de l’automatisation. L’étude, l’installa- tion, la mise en service, la maintenance et le contrôle des appareils sont réservés uniquement aux électriciens spécialisés qui ont suivi une formation reconnue par l’état et qui se sont familiarisés avec les standards de sécurité...
  • Page 8 ● Directives sur la préventions des incendies ● Directives sur la prévention des accidents – VBG n° 4 : installations électriques et matériel électrique Remarques sur les dangers Les différentes indications ont les significations suivants : DANGER : Signifie qu’il y a un danger pouvant entraîner des blessures, voire même la mort pour l’utilisateur s’il ne prend pas les précautions correspondantes.
  • Page 9 Mises en garde générales et consignes de sécurité Les mises en garde suivantes doivent être considérées comme des directives générales pour les sys- tèmes API associés à d’autres appareils. Ces consignes doivent être strictement observées lors de la configuration, l’installation et l’exploitation de l’installation électrotechnique. Consignes de sécurité...
  • Page 10 Consignes pour éviter les dommages liés aux charges électrostatiques Les charges électrostatiques qui peuvent être transmises par le corps humain à tous les composants de l’API, peuvent endommager les modules et les blocs de l’API. Respectez les consignes suivantes lors de l’utilisation d’un API : ATTENTION : ●...
  • Page 11 Symboles dans le manuel Symboles dans le manuel Utilisation des consignes Les consignes qui comportent des informations importantes sont mises en relief de la manière sui- vante : NOTE : Texte de la remarque Utilisation des exemples Les exemples sont mis en évidence et signalés comme suit : Exemple Texte de l’exemple Utilisation des numérotations dans les figures...
  • Page 12 Symboles dans le manuel...
  • Page 13 Table des matiéres Table des matiéres Généralités sur le positionnement Qu’est-ce que le positionnement ? ............1-1 Servocommandes pour le positionnement .
  • Page 14 Exemple de programme ............4-68 VIII MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Page 15 Qu’est-ce que le positionnement ? Généralités sur le positionnement Généralités sur le positionnement Qu’est-ce que le positionnement ? Les composants principaux d’un système d’automatisation industrielle sont l’API (automate program- mable industriel), le module de positionnement et les pupitres opérateurs. Le module de positionnement joue ici un rôle essentiel. Les ingénieurs en R&D mécatronique l’ont perfectionné...
  • Page 16 Généralités sur le positionnement Servocommandes pour le positionnement Servocommandes pour le positionnement Le dimensionnement d’un système de positionnement dépend du type de servocommande utilisé. Une servocommande est un dispositif mécanique qui vise à déplacer et à surveiller une pièce ou un nombre prédéfini de pièces au sein d’un système.
  • Page 17 Servocommandes pour le positionnement Généralités sur le positionnement 1.2.3 Unité d’embrayage / de freinage Caractéristiques et désavantages ● Possibilité de positionnements fréquents ● Durée de vie limitée du disque d’embrayage ● Modification complexe des positions (lors de l’utilisation de capteurs optiques ou d’interrupteurs pour la position de maintien) Fig.
  • Page 18 Généralités sur le positionnement Servocommandes pour le positionnement 1.2.5 Servosystème CC Caractéristiques et désavantages ● Positionnement précis ● Maintenance requise pour les brosses moteur ● Pas de grandes vitesses possibles Fig. 1-5 : Principe du servosystème CC Servoamplificateur CC Servomoteur CC 120050da.eps 1.2.6 Variateur standard avec moteur standard...
  • Page 19 Servocommandes pour le positionnement Généralités sur le positionnement 1.2.7 Servosystème CA Caractéristiques et désavantages ● Positionnement précis ● Exempt de maintenance ● Adresse de positionnement facilement ajustable ● Forme compacte associée à une forte puissance Fig. 1-7 : Principe du servosystème CA Lame Rouleau de papier Servomoteur CA...
  • Page 20 Généralités sur le positionnement Méthodes de positionnement Méthodes de positionnement Il existe deux manières de commander une pièce : en régulant la vitesse et la position. Pour des posi- tionnements simples, la régulation de la vitesse via un variateur et un moteur standard suffit. Si une haute précision est nécessaire, on se reportera sur un servosystème avec un traitement amélioré...
  • Page 21 Méthodes de positionnement Généralités sur le positionnement Application avec un compteur d’impulsions Un générateur d’impulsions (codeur) est monté dans le moteur ou sur l’axe de rotation afin de détec- ter la position actuelle. Les impulsions du codeur sont enregistrées dans un compteur à grande vitesse.
  • Page 22 Généralités sur le positionnement Méthodes de positionnement ● En raison de l’amorce et de l’inertie, la pièce dépasse légèrement la position cible. La trajectoire liée à l’amorce est indéfinie et représentée en gris dans le diagramme séquentiel suivant. Fig. 1-10 : Diagramme séquentiel Vitesse Trajectoire liée à...
  • Page 23 Méthodes de positionnement Généralités sur le positionnement 1.3.2 Réglage de la position Application avec des impulsions pour la valeur consigne La régulation de la position à l’aide d’impulsions consigne se base sur un servomoteur CA qui tourne proportionnellement au nombre d’impulsions d’entrée. Le nombre d’impulsions qui correspond à...
  • Page 24 Généralités sur le positionnement Méthodes de positionnement 1 - 10...
  • Page 25 Avantages du servosystème CA Positionnement avec le servosystème CA Positionnement avec le servosystème CA Avantages du servosystème CA Le servosystème CA permet d’exécuter le positionnement de différentes manières. Ce système inclut normalement un module de positionnement, un servoamplificateur et un servomoteur. Le schéma ci-dessous illustre une telle configuration.
  • Page 26 Positionnement avec le servosystème CA Exemples d’un servosystème CA Exemples d’un servosystème CA Par positionnement on entend le déplacement d’un objet, comme une pièce ou un outil (fraise, lame, etc) d’un point à un autre, puis son arrêt efficace et précis. En d’autres termes, la vitesse doit être com- mandée de manière à...
  • Page 27 Exemples d’un servosystème CA Positionnement avec le servosystème CA 2.2.3 Perçage d’une plaque en acier Description Pour l’usinage d’une surface plane, un positionnement avec deux moteurs est nécessaire. Un moteur déplace le plan de travail dans la direction X et l’autre dans la direction Y. Fig.
  • Page 28 Positionnement avec le servosystème CA Exemples d’un servosystème CA 2.2.5 Dispositif de levage avec déplacements avant et arrière Description Dans un dispositif de levage vertical, le servomoteur agit sur une charge négative. C’est pourquoi on utilise ici une unité de freinage optionnelle. Afin que le piston reste en position levée et ne retombe pas suite à...
  • Page 29 Exemples d’un servosystème CA Positionnement avec le servosystème CA 2.2.7 Robot de transfert Description Une fois que le convoyeur s’est arrêté, le servosystème qui se compose de deux axes, dépose la pièce sur la palette à l’aide d’une pince. Les différentes positions de pose de la pièce sur la palette sont libre- ment programmables.
  • Page 30 Positionnement avec le servosystème CA Exemples d’un servosystème CA 2 - 6...
  • Page 31 Composants et fonctionnement d’un système de positionnement Composants et fonctionnement d’un système de positionnement Un système de positionnement se compose de différents composants comme le module de position- nement, le servoamplificateur, le servomoteur et les dispositifs mécaniques. Ce chapitre décrit les fonctions des différents composants.
  • Page 32 Composants et fonctionnement d’un système de positionnement Module de po sitionnement Raccordement au réseau CA Donne la vitesse de positionnement ainsi que la trajectoire sous forme d’impulsions consigne au servoamplificateur. Transmet les signaux entre les API. Bobine Filtre antiparasite Disjoncteur du circuit inter- Commande le retour en position initiale médiaire...
  • Page 33 Composants et fonctionnement d’un système de positionnement Servomoteur Le servomoteur a des courtes durées de réaction et convient ainsi parfaitement pour le positionnement. Dès son démarrage, son couple est élevé, et il fournit sur une large plage son couple maxi- mum tout en permettant de régler une vitesse variable de 1/1 ou supérieure (1/1 000–1/5 000).
  • Page 34 Composants et fonctionnement d’un système de positionnement Module de positionnement Module de positionnement Le module de positionnement est réglé à l’aide de paramètre et transmet des instructions pour le positionnement au servoamplificateur à l’aide d’un programme. 3.1.1 Commande via des impulsions consigne Les modules de positionnement de la famille MELSEC FX proposent deux méthodes pour commander le servoamplificateur depuis des impulsions consigne : ●...
  • Page 35 Module de positionnement Composants et fonctionnement d’un système de positionnement 3.1.2 Réglage des paramètres de base Le module de positionnement envoie une série d’impulsions au servoamplificateur sous la forme d’un train d’impulsions. La course avant est générée sous la forme d’un nombre proportionnel d’impul- sions.
  • Page 36 Composants et fonctionnement d’un système de positionnement Module de positionnement Système de détection du positionnement à valeur absolue Le système de détection de la position à valeur absolue fait appel à un codeur à valeur absolue. En adaptant la configuration des paramètres, la détection de la position à valeur absolue est activée et une batterie dans le servoamplificateur permet d’enregistrer définitivement les données de la posi- tion.
  • Page 37 Module de positionnement Composants et fonctionnement d’un système de positionnement Recherche de l’interrupteur de proximité (DOG) / recherche de la position initiale Certains systèmes API permettent de rechercher l’interrupteur de proximité lorsque qu’il a déjà été passé lors du positionnement. Le support de la pièce avance alors jusqu’à l’activation de l’interrupteur de fin de course, inverse le sens de déplacement, revient jusqu’à...
  • Page 38 Composants et fonctionnement d’un système de positionnement Servoamplificateur et servomoteur Servoamplificateur et servomoteur Le servoamplificateur commande la trajectoire et la vitesse en fonction des impulsions consigne du module de positionnement. Le servomoteur entraîne la mécanique accouplée à l’arbre moteur. 3.2.1 Commande via des impulsions consigne Les impulsions consigne du module de positionnement sont converties dans le circuit de charge du servoamplificateur en un courant modulé...
  • Page 39 Servoamplificateur et servomoteur Composants et fonctionnement d’un système de positionnement 3.2.3 Servoverrouillage Avec le verrouillage, le servomoteur est commandé de manière à ce que le nombre d’impulsions cumulées soit de 0. Si une force externe agit sur l’arbre moteur, le moteur génère une forte contre-force sous forme d’un couple inverse afin que le nombre d’impulsions cumulées reste à...
  • Page 40 Composants et fonctionnement d’un système de positionnement Servoamplificateur et servomoteur 3.2.5 Frein dynamique du moteur Si l’alimentation CA du circuit de charge est couplée au niveau du servoamplificateur et qu’un bloc dans le servoamplificateur se met hors tension, un circuit de sécurité est activé. Les raccordements de puissance du servomoteur sont alors court-circuités par des résistances et l’énergie rotative est trans- formée en chaleur afin d’arrêter immédiatement le moteur sans qu’il ne tourne à...
  • Page 41 Mécanique d’entraînement Composants et fonctionnement d’un système de positionnement Mécanique d’entraînement La mécanique d’entraînement transforme la rotation du moteur en un déplacement vertical, avant ou arrière au travers d’un réducteur, d’une courroie et d’une vis à billes, etc. afin de déplacer la machine. 3.3.1 Bases pour déterminer la trajectoire Fig.
  • Page 42 Composants et fonctionnement d’un système de positionnement Mécanique d’entraînement Équations complémentaires Pour calculer la configuration système illustrée dans la Fig. 3-10., et v doivent être calculées à l’aide d’une série d’équations. La vitesse de la pièce (v ) est limitée par les propriétés de la mécanique d’entraînement comme la réduction, le pas de la vis à...
  • Page 43 Mécanique d’entraînement Composants et fonctionnement d’un système de positionnement 3.3.2 Définition de la position cible La position cible peut être respectivement définie dans les systèmes de positionnement en réglant de deux manières différentes les paramètres. (pour le réglage de la position, vous avez le choix entre "mm", "pouce", "degré"...
  • Page 44 Composants et fonctionnement d’un système de positionnement Mécanique d’entraînement 3 - 14...
  • Page 45 Positionnement avec un API de la famille MELSEC FX Utilisation de la série FX pour le positionnement Utilisation de la série FX pour le positionnement Positionnement avec un API de la famille MELSEC FX Les automates programmables industriels des séries FX , FX , FX et FX...
  • Page 46 Utilisation de la série FX pour le positionnement Positionnement avec un API de la famille MELSEC FX Interrupteur de fin de course Comme dans tous les systèmes de positionnement, des interrupteurs de positionnement sont ici aussi nécessaires afin de déterminer la fin mécanique de la trajectoire. On évite ainsi d’endommager la machine suite par ex.
  • Page 47 Positionnement avec un API de la famille MELSEC FX Utilisation de la série FX pour le positionnement Instruction Série de Description Séquence l’API positionne- ment Vitesse consigne Vitesse Positionnement avec une vitesse Dès que le signal de démar- rage est activé, le moteur DRVI DRVA accélère et la pièce se...
  • Page 48 Utilisation de la série FX pour le positionnement Positionnement avec un API de la famille MELSEC FX 4.1.2 Plages mémoire importantes Les API de la gamme MELSEC FX disposent de pointeurs et registres spéciaux pour le positionnement par programmation qui permettent au système de fonctionner. Les opérandes servent à définir les paramètres de commande, signaler les états du système et à...
  • Page 49 Positionnement avec un API de la famille MELSEC FX Utilisation de la série FX pour le positionnement Pointeur / Fonction Longueur Description API utilisable registre Vitesse maximale [Hz] D8146 32 bits Réglage de la vitesse maximale pour les instruc- , FX tions de positionnement à...
  • Page 50 Utilisation de la série FX pour le positionnement Positionnement avec un API de la famille MELSEC FX 4.1.3 Exemples de programmes Pour vous initier à la programmation API, deux exemples sont donnés ci-après. Exemple pour les API des séries FX , FX , FX , FX...
  • Page 51 Positionnement avec un API de la famille MELSEC FX Utilisation de la série FX pour le positionnement Lors de l’utilisation de l’API de la série FX , FX ou FX 3GC, 3GE, 3U(C) X000 ³ M8349 Arrêt immédiat X006 Lors de l’utilisation de la série FX et FX ³...
  • Page 52 Utilisation de la série FX pour le positionnement Positionnement avec un API de la famille MELSEC FX Lors de l’utilisation de l’API de la série FX , FX ou FX 3GC, 3GE, 3U(C) ³ M8349 Course de Positionne- Positionnement Arrêt de l’émission référence ment en marche en marche...
  • Page 53 Positionnement avec un API de la famille MELSEC FX Utilisation de la série FX pour le positionnement Numéro Description ³ Le positionnement a été interrompu. · La vitesse maximale est réglée sur 100 kHz (100000 est écrit dans les paramètres D8344 et D8343). »...
  • Page 54 Utilisation de la série FX pour le positionnement Positionnement avec un API de la famille MELSEC FX ³ X004 FNC 156 · K50000 K1000 X005 Y000 DZRN Attendre 1 Signal d’arrêt cycle de Vitesse de Vitesse Signal de Émission départ lente l’interrup- d’impulsions...
  • Page 55 Positionnement avec un API de la famille MELSEC FX Utilisation de la série FX pour le positionnement Numéro Description ³ Course de référence Instruction pour la course de référence DZRN (signal d’effacement CLEAR : Y010 (Y002 pour les modèles · FX1S ou FX1N)) »...
  • Page 56 Utilisation de la série FX pour le positionnement Positionnement avec un API de la famille MELSEC FX ³ X004 FNC 159 · K100 K100000 Y000 Y004 DDRVA Attendre 1 cycle Signal d’arrêt Détermina- Fréquence Émission Signal de programme tion de la posi- d’impul- pour le tion absolue...
  • Page 57 Positionnement avec un API de la famille MELSEC FX Utilisation de la série FX pour le positionnement Exemple de programme pour l’appareil de base de l’API de la série FX , FX , FX ou FX 3U(C) Le programme suivant est identique au précédent à l’exception que celui-ci a été programmé en logique de câblage et ne suit pas des états de contact.
  • Page 58 Utilisation de la série FX pour le positionnement Positionnement avec un API de la famille MELSEC FX Les paramètres pour l’instruction de positionnement DTBL sont par ex. configurés dans le logiciel de programmation GX Developer comme indiqué ci-après. Dans le Navigateur de projets, ouvrez le dossier Paramètres. Double-cliquez ensuite sur Para- mètres API.
  • Page 59 Positionnement avec un API de la famille MELSEC FX Utilisation de la série FX pour le positionnement Cliquez sur l’onglet Positionnement puis configurez les valeurs suivantes pour Y000 comme sortie pour l’émission d’impulsions. 4130a0da.eps Fig. 4-8: Onglet "Positionnement". Réglage Valeur réglée Vitesse offset [Hz] Vitesse maximale [Hz] 100 000...
  • Page 60 Utilisation de la série FX pour le positionnement Positionnement avec un API de la famille MELSEC FX Cliquez sur le bouton Individual setting puis ouvrez la fenêtre Positioning instruction settings. Cliquez sur l’onglet Y0, afin d’afficher la table de positionnement pour la sortie d’impulsions Y000. Entrez les données dans la table comme suit : 4130b0da.eps Fig.
  • Page 61 Positionnement avec un API de la famille MELSEC FX Utilisation de la série FX pour le positionnement Après la programmation, sélectionnez dans le menu principal Enligne, l’entrée Écrire dans l’API 4130c0da.eps Fig. 4-10: Fenêtre "Write to PLC" (écrire dans l’API) Validez en cliquant sur Param + Prog puis sur Execute.
  • Page 62 Utilisation de la série FX pour le positionnement Positionnement avec un API de la famille MELSEC FX X020 ³ M8349 Arrêt immédiat X014 · Servo prêt » ¿ X026 ´ M8343 Interrupteur de fin de course pour la marche avant X027 ²...
  • Page 63 Positionnement avec un API de la famille MELSEC FX Utilisation de la série FX pour le positionnement Numéro Description Lorsqu’un signal est appliqué à l’entrée X020 ou en cas d’absence de signal à l’entrée X014, l’émission des ³ impulsions est immédiatement stoppée à la sortie Y000. ·...
  • Page 64 Utilisation de la série FX pour le positionnement Positionnement avec un API de la famille MELSEC FX M106 X023 M8348 ³ Signal Exécution Termine la de dé- du position- commande · part nement JOG(-) JOG(-) (Y000) M105 » M105 Exécution du mode X030 ¿...
  • Page 65 Positionnement avec un API de la famille MELSEC FX Utilisation de la série FX pour le positionnement Numéro Description ³ Réinitialisation du pointeur "Positionnement en marche avant terminé". · Réinitialisation du pointeur "Positionnement en marche arrière terminé". » Exécution du mode JPG(-) L'instruction DTBL exécute la ligne N°...
  • Page 66 Utilisation de la série FX pour le positionnement Commande avec des variateurs de fréquence Commande avec des variateurs de fréquence Un variateur de fréquence est monté entre le réseau et le moteur. Il transforme une tension alternative prédéfinie pour une fréquence constante en une tension alternative variable avec une fréquence variable.
  • Page 67 Commande avec des variateurs de fréquence Utilisation de la série FX pour le positionnement 4.2.2 Utilisation de MELSEC FX et du variateur FREQROL Une communication en série avec les variateurs de fréquence de MITSUBISHI via l’interface RS485 est uniquement possible lorsque l’appareil de base de l’API de la série FX , FX , FX , FX...
  • Page 68 Utilisation de la série FX pour le positionnement Commande avec des variateurs de fréquence Extension du Série FX Module ou adaptateur d’interface en option réseau 50 m -485-BD (bornier) FX3G-485-BD_front.eps FX3G (14 ou 24 E/S) 500 m -CNV-ADP -485ADP(-MB) (bornier) FX3G_24_front.eps RS485_FX3G.eps Canal 1...
  • Page 69 Commande avec des variateurs de fréquence Utilisation de la série FX pour le positionnement Extension du Série FX Module ou adaptateur d’interface en option réseau Canal 1 500 m -485ADP(-MB) (bornier) 4220a0dab.eps Canal 1 Canal 2 500 m - ADP -485ADP(-MB) (bornier) FX3GC-32M_front.eps...
  • Page 70 Utilisation de la série FX pour le positionnement Commande avec des variateurs de fréquence Extension du Série FX Module ou adaptateur d’interface en option réseau Canal 1 RD A RD B SD A SD B 50 m -485-BD (bornier) 422070dab.eps Canal 1 500 m -CNV-BD...
  • Page 71 Commande avec des variateurs de fréquence Utilisation de la série FX pour le positionnement Afin que le variateur de fréquence communique avec un API, vous devez procéder à la configuration de base pour la communication. Sans cette initialisation ou si la configuration est incorrecte, le trans- fert de données est impossible.
  • Page 72 Utilisation de la série FX pour le positionnement Commande avec des variateurs de fréquence 4.2.3 Exemple de programme Le programme ci-suit est un programme mixte à la fois pour les API des séries FX et FX 2N(C) avec un variateur de fréquence de la série FR-E500. L’appareil de base API et le 3U(C) variateur de fréquence communiquent via le canal 1*.
  • Page 73 Commande avec des variateurs de fréquence Utilisation de la série FX pour le positionnement Paramètres de communication de l’API FX 2N(C) 3U(C) Nous vous montrons ci-après comment configurer les paramètres de l’API à l’aide du GX Developer. Dans le Navigateur de projets, ouvrez le dossier Paramètres. Double-cliquez ensuite sur Paramètres API. Si la fenêtre du Navigateur de projet ne s’ouvre pas, sélectionnez dans le menu principal View puis activez le sous-menu Project Data List.
  • Page 74 Utilisation de la série FX pour le positionnement Commande avec des variateurs de fréquence Après la programmation, sélectionnez dans le menu principal Enligne, l’entrée Écrire dans l’API.. 423080da.eps Fig. 4-15: Fenêtre Write to PLC (écrire dans l’API) Validez en cliquant sur Param + Prog puis sur Execute. La configuration des paramètres et le programme ont été...
  • Page 75 Commande avec des variateurs de fréquence Utilisation de la série FX pour le positionnement M8002 ³ Impulsion d’initialisation Lors de l’utilisation de l’API de la série FX , FX ou FX 3GC, 3GE, 3U(C) FNC271 · H0FD H9696 IVDR Instruction Numéro de Code d’ins- Écrire la valeur...
  • Page 76 Utilisation de la série FX pour le positionnement Commande avec des variateurs de fréquence Lors de l’utilisation de l’API de la série FX , FX ou FX 3GC, 3GE, 3U(C) FNC 12 ³ D200 MOVP Pr.1 FNC 12 · K12000 D201 MOVP 120 Hz...
  • Page 77 Commande avec des variateurs de fréquence Utilisation de la série FX pour le positionnement Fonction Numéro Description ³ Configuration de la fréquence de sortie maximale (Pr. 1) · La fréquence de sortie maximale est de 120 Hz. » Configuration de la fréquence de sortie minimale (Pr. 2) ¿...
  • Page 78 Utilisation de la série FX pour le positionnement Commande avec des variateurs de fréquence M8002 ³ Impulsion d’initialisation FNC 12 · K4000 MOVP Instruction 40 Hz Fréquence à écrire de service Lors de l’utilisation de l’API de la série FX , FX ou FX 3GC,...
  • Page 79 Commande avec des variateurs de fréquence Utilisation de la série FX pour le positionnement Fonction Numéro Description ³ Exécution de l’instruction pour l’écriture En mode RUN, l’API écrit la fré- · La fréquence de sortie consigne pour le service est de 40 Hz. quence pour le La fréquence de sortie réglée est écrite dans le variateur de fréquence.
  • Page 80 Utilisation de la série FX pour le positionnement Commande avec des variateurs de fréquence Lors de l’utilisation de l’API de la série FX , FX ou FX 3GC, 3GE, 3U(C) ³ FNC271 H0FA K2M20 IVDR Instruction Numéro de Code d’ins- Écrire la Canal 1 à...
  • Page 81 Commande avec des variateurs de fréquence Utilisation de la série FX pour le positionnement Fonction Numéro Description Commande du Les signaux de service sont écrits dans le variateur de fréquence. ³ variateur de fré- [M20–M27 "H0FA"] quence pour la marche avant ou ·...
  • Page 82 Utilisation de la série FX pour le positionnement Positionnement avec le module FX2N-1PG-E Positionnement avec le module FX -1PG-E Vous pouvez raccorder un module monophasé FX2N-1PG-E à un appareil de base API des séries FX2N(C) et FX3U(C). Ce module de positionnement fait partie des modules spéciaux. Ces derniers per- mettent de compléter les commandes de l’API et de traiter des données de manière autonome afin de réduire la durée d’un cycle.
  • Page 83 Positionnement avec le module FX2N-1PG-E Utilisation de la série FX pour le positionnement 4.3.2 Adresses importantes de la mémoire tampon La plage de mémoire tampon du module de positionnement FX -1PG-E regroupe 32 adresses, qui ont une longueur respective de 16 bits (1 mot) et comprennent les données pour la commande. À l’aide des instructions FROM/TO, l’API de la série FX ou FX lit les données sauvegardées dans...
  • Page 84 Utilisation de la série FX pour le positionnement Positionnement avec le module FX2N-1PG-E 4.3.3 Exemple de programme La figure ci-dessous illustre le positionnement recherché. Un foret doit se déplacer de 100 mm à grande vitesse jusqu’au bois avec une fréquence d’impulsions de 40 kHz. Lorsque le foret atteint le bois, la vitesse est réduite avec une fréquence d’impulsions de 10 kHz.
  • Page 85 Positionnement avec le module FX2N-1PG-E Utilisation de la série FX pour le positionnement Bien que le schéma de câblage soit relativement simple, la structure du programme est essentielle. Il est ici important de savoir l’ordre dans lequel l’API écrit dans la mémoire tampon du module de posi- tionnement et celui dans lequel elle la lit.
  • Page 86 Utilisation de la série FX pour le positionnement Positionnement avec le module FX2N-1PG-E M8002 FNC79 ³ K4000 Impulsion Adresse du BFM # Taux Nombre d’initialisation module d’impul- de mots- sions machine · FNC79 K1000 Adresse du BFM # Avance Nombre module de mots- machine...
  • Page 87 Positionnement avec le module FX2N-1PG-E Utilisation de la série FX pour le positionnement Numéro Description ³ Le taux d’impulsions est réglé à 4 000 impulsions par tour [K4000 #0]. · Le taux d’impulsions est réglé à 1 000 impulsions par tour [K1000 #2, #1].
  • Page 88 Utilisation de la série FX pour le positionnement Positionnement avec le module FX2N-1PG-E X007 ³ FNC 79 K100 Signal Adresse du BFM # Adresse Nombre de départ module cible 1 de mots- machine · FNC 79 K40000 Adresse du BFM # Vitesse Nombre module...
  • Page 89 Positionnement avec le module FX2N-10PG Utilisation de la série FX pour le positionnement Positionnement avec le module FX -10PG Un appareil de base API des séries FX et FX permettent de raccorder le module de position- 2N(C) 3U(C) nement monoaxe FX -10PG.
  • Page 90 Utilisation de la série FX pour le positionnement Positionnement avec le module FX2N-10PG 4.4.2 Adresses importantes de la mémoire tampon La mémoire tampon du module de positionnement FX -10PG regroupe 1300 adresses, qui ont une longueur respective de 16 bits (1 mot) et comprennent les données pour la commande. La plupart des adresses mémoire sont réservées pour le positionnement depuis une table.
  • Page 91 Positionnement avec le module FX2N-10PG Utilisation de la série FX pour le positionnement 4.4.3 Exemple de programme L’exemple suivant comprend trois positionnements individuels successifs avec une vitesse qui sont commandés depuis le module de positionnement FX -10PG. De plus, une sortie est activée par l’API entre chaque positionnement.
  • Page 92 Utilisation de la série FX pour le positionnement Positionnement avec le module FX2N-10PG Le programme suivant est destiné aux API des séries FX2N(C) ou FX3U(C). Pour le test, vous n’avez pas besoin d’une servocommande comme par ex. un servoamplificateur. Entrées Sorties X000 Signal pour réinitialiser l’erreur...
  • Page 93 Positionnement avec le module FX2N-10PG Utilisation de la série FX pour le positionnement M8002 FNC 79 ³ K4000 Impulsion d’initia- Adresse du BFM # Taux Nombre lisation module d’impul- de mots- sions machine FNC 79 · K1000 Adresse du BFM # Avance Nombre module...
  • Page 94 Utilisation de la série FX pour le positionnement Positionnement avec le module FX2N-10PG Numéro Description ³ Le taux d’impulsions est réglé à 4 000 impulsions par tour [K4000 #1, #0]. · Le taux d’impulsions est réglé à 1 000 impulsions par tour [K1000 #35, #34].
  • Page 95 Positionnement avec le module FX2N-10PG Utilisation de la série FX pour le positionnement M8000 ³ État X007 · Signal de départ Temporisateur 2 sec. M8002 FNC 79 » Impulsion Adresse du BFM # Position- Nombre d’initialisation module nement avec de mots- une vitesse machine FNC 79...
  • Page 96 Utilisation de la série FX pour le positionnement Positionnement avec le module FX2N-10PG Numéro Description ³ Le positionnement relatif est réglé. · Le positionnement est démarré depuis l’entrée X007 ou depuis le temporisateur. » Le positionnement avec une vitesse est réglé [H1 #27].
  • Page 97 Positionnement avec le module FX2N-10/20GM Utilisation de la série FX pour le positionnement Positionnement avec le module FX -10/20GM Les modules de positionnement FX -10GM et FX -20GM présentent l’avantage de pouvoir non seu- lement réaliser un système de positionnement mais aussi un API. Modules autonomes, ils disposent d’un propre langage de programmation, une propre alimentation en tension ainsi que de leurs propres entrées et sorties.
  • Page 98 Utilisation de la série FX pour le positionnement Positionnement avec le module FX2N-10/20GM 4.5.2 Positionnement avec le FX -20GM à l’aide du langage de programmation spécifique L’exemple de programme suivant a été créé pour le module de positionnement FX -20GM avec 2 axes en utilisant le logiciel FX-PCS-VPS/WIN-E.
  • Page 99 Positionnement avec le module FX2N-10/20GM Utilisation de la série FX pour le positionnement La sortie Y0 représente un enregistreur ou tout autre outil activable Description des différents déplacements : ● (A vers B) – retour à la position initiale électrique ●...
  • Page 100 Utilisation de la série FX pour le positionnement Positionnement avec le module FX2N-10/20GM Le module de positionnement FX2N-20GM permet de sauvegarder plusieurs programmes simultanément. Ce programme a le numéro 0. L’instruction "DRV Ret" sert au déplacement du point de départ vers A vers B la position initiale électrique.
  • Page 101 Positionnement avec le module FX2N-10/20GM Utilisation de la série FX pour le positionnement Création d’une fenêtre de dialogue pour la surveillance La fenêtre de dialogue destinée à la surveillance vous permet de modifier la position actuelle des axes X et Y de manière numérique et la représenter sous forme de trajectoire. Pour ajouter les boutons et les éléments dans la fenêtre de dialogue, utilisez l’entrée Insert du menu principal.
  • Page 102 Utilisation de la série FX pour le positionnement Positionnement avec le module FX2N-10/20GM Vous retrouvez ci-après les quatre fenêtres de dialogue pour les paramètres de positionnement dans le VPS. Toutes les configuration des deux fenêtres de dialogue pour l’axe Y doivent être copiées pour l’axe Y.
  • Page 103 Positionnement avec le module FX2N-10/20GM Utilisation de la série FX pour le positionnement Dans le menu principal, cliquez sur Parameters puis sur les sous-menus Positioning et Machine Zero. Configurez de la même manière l’axe Y. 452060da.eps Fig. 4-29: Fenêtre de dialogue Parameter Machine Zero Il est inutile de configurer les interrupteurs de fin de course (limit switch) ainsi que les interrupteurs de proximité...
  • Page 104 Utilisation de la série FX pour le positionnement Positionnement avec le module FX2N-10/20GM 4.5.3 Fonctions de test et de surveillance Une fois les paramètres configurés et la trajectoire définie, vous pouvez commercer le test. Vérifiez d’abord si le module de positionnement FX -20GM échange les données avec l’ordinateur raccordé.
  • Page 105 Positionnement avec le module FX2N-10/20GM Utilisation de la série FX pour le positionnement Double-cliquez dans la fenêtre de la position actuelle puis entrez le point de départ. Entrez Y:50 et Y:125 pour l’adresse actuelle. Validez votre saisie pour chaque axe avec le bouton Write to FX-GM. Suite à...
  • Page 106 Utilisation de la série FX pour le positionnement Positionnement avec le module FX3U-20SSC-H Positionnement avec le module FX -20SSC-H Les API de la série FX sont compatibles avec la connexion du module spécial FX -20SSC-H, lequel 3U(C) utilise le réseau servo basé sur des fibres optiques, le SSCNET III (Servo System Controller Network) de MITSUBISHI et permet de piloter deux axes.
  • Page 107 Positionnement avec le module FX3U-20SSC-H Utilisation de la série FX pour le positionnement 4.6.2 Mise en service du FX -20SSC-H à l’aide du logiciel d’application L’exemple fait appel au module FX -20SSC-H et au logiciel FX Configurator-FP pour configurer et réa- liser le positionnement avec deux axes via la fonction tabulaires XY.
  • Page 108 Utilisation de la série FX pour le positionnement Positionnement avec le module FX3U-20SSC-H Création des données des axes XY pour la fonction tabulaire Dans le menu File data list à gauche de l’écran, double-cliquez sur XY-axis Table information pour créer les données tabulaires. Agrandissez la fenêtre de saisie puis entrez les données suivantes. Centre du Adresse Vitesse...
  • Page 109 Positionnement avec le module FX3U-20SSC-H Utilisation de la série FX pour le positionnement Transmission des données dans le FX -20SSC-H Les servoparamètres, les paramètres de positionnement et les informations sur la table doivent être écrits dans la mémoire tampon et dans la mémoire Flash-EEPROM du module de positionnement -20SSC-H.
  • Page 110 Utilisation de la série FX pour le positionnement Positionnement avec le module FX3U-20SSC-H 4.6.3 Fonctions de test et de surveillance Vous pouvez utiliser le mode de test du FX Configurator-FP lorsque l’API est arrêté et que les para- mètres et les fonctions tabulaires sont enregistrées dans le module de positionnement FX -20SSC-H.
  • Page 111 Positionnement avec le module FX3U-20SSC-H Utilisation de la série FX pour le positionnement 4.6.4 Adresses importantes de la mémoire tampon La mémoire tampon du module de positionnement FX -20SSC-H se divise en 5 plages de données différentes : les données de surveillance, les données de commande, les données tabulaires, les para- mètres de positionnement et les servoparamètres.
  • Page 112 Utilisation de la série FX pour le positionnement Positionnement avec le module FX3U-20SSC-H 4.6.5 Exemple de programme Pour le positionnement JOG, le positionnement à 1 vitesse et la fonction tabulaire, l’exemple de pro- gramme accède à la mémoire tampon. La table XY de la section précédente est utilisée ici. Pour confi- gurer les servoamplificateurs, modifier la vitesse maximale et définir la course de référence, utilisez le programme FX Configurator-FP comme décrit dans la §...
  • Page 113 Positionnement avec le module FX3U-20SSC-H Utilisation de la série FX pour le positionnement M8000 FNC 12 ³ DMOV État BFM # Adresse actuelle de l’axe X FNC 12 · D100 DMOV G100 BFM # Adresse actuelle de l’axe Y » FNC 12 BFM # Infos...
  • Page 114 Utilisation de la série FX pour le positionnement Positionnement avec le module FX3U-20SSC-H M8000 FNC 12 ³ K4M20 G519 État Instruction BFM # d’exécution 2 pour l’axe X 2 M20-M35 X001 X002 · Signal Signal JOG(+) JOG(–) de l’axe X de l’axe X X001 X002...
  • Page 115 Positionnement avec le module FX3U-20SSC-H Utilisation de la série FX pour le positionnement Numéro Description ³ Transmettre l’instruction d’exécution 2 de l’axe X [K4M20 #519] · Interrogation de l’entrée X001 pour exécuter le mode JOG (+) pour l’axe X (marche avant) »...
  • Page 116 Utilisation de la série FX pour le positionnement Positionnement avec le module FX3U-20SSC-H 4 - 72...
  • Page 117 Index Index Exemples Avance constante ......2-2 Adaptateur de communication ....4-23 Chariot de transport .
  • Page 118 Trajectoire ........3-5 Vitesse d’avance ........3-5 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Page 120 Vernon Hills, IL 60061 Tél.: +1 (847) 478-2100 Fax: +1 (847) 478-0328 Mitsubishi Electric Europe B.V. / FA - European Business Group / Mitsubishi-Electric-Platz 1 / D-40882 Ratingen / Germany / Tel.: +49(0)2102-4860 / Fax: +49(0)2102-4861120 / info@mitsubishi-automation.com / https://eu3a.mitsubishielectric.com...