Rockwell Automation Allen-Bradley Micro830 Manuel Utilisateur page 184

Chapitre 8 Commande de mouvement
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Tableau 23 - Modes de prise d'origine (suite)
Valeur du
mode de prise Nom du mode de prise d'origine Description du mode de prise d'origine
d'origine
0x02 MC_HOME_REF_WITH_ABS
0x03 MC_HOME_REF_PULSE
0x04 MC_HOME_DIRECT
Si l'axe est sous tension avec un seul sens de rotation activé, le bloc
IMPORTANT
fonctionnel MC_Home (dans les modes 0, 1, 2, 3) génère une erreur et
seul le bloc fonctionnel MC_Home (mode 4) peut être exécuté. Pour plus
de détails, voir le bloc fonctionnel MC_Power.
Conditions pour une prise d'origine réussie
Pour que l'opération de prise d'origine réussisse, tous les interrupteurs (ou
capteurs) configurés doivent être correctement positionnés et câblés. L'ordre
de position correcte entre la position la plus négative et la position la plus
positive – c'est-à-dire entre la position la plus à gauche et la position la plus à
droite dans les diagrammes de configuration de prise d'origine dans cette
section – pour les interrupteurs est le suivant :
1. Interrupteur de fin de course inférieure
2. Interrupteur d'origine absolue
3. Interrupteur de fin de course supérieure
Pendant l'exécution du bloc fonctionnel MC_Home, la position d'origine est
réinitialisée et la position mécanique des limites logicielles est recalculée.
Pendant la séquence de prise d'origine, la configuration de mouvement pour
les limites logicielles est ignorée.
La séquence de mouvement de prise d'origine évoquée dans cette section
repose sur les hypothèses de configuration suivantes :
1. Le sens de rotation de la prise d'origine est configuré comme un sens de
rotation négatif ;
2. L'interrupteur de fin de course inférieure est configuré comme activé
et câblé ;
Les différents modes de prise d'origine tels que définis dans le
peuvent avoir une séquence de mouvement différente, mais néanmoins
similaire. Le concept évoqué ci-dessous s'applique à différentes configurations
de prise d'origine.
Publication Rockwell Automation 2080-UM002M-FR-E - Avril 2022
Le processus de prise d'origine recherche l'interrupteur
d'origine absolue, plus l'impulsion de référence du codeur.
Le processus de prise d'origine recherche l'interrupteur de
fin de course, plus l'impulsion de référence du codeur.
Processus statique de prise d'origine avec forçage direct
d'une position d'origine à partir de la référence de
l'utilisateur. Le bloc fonctionnel définit la position actuelle
du mécanisme comme position d'origine, cette position
étant déterminée par le paramètre d'entrée « Position ».
Tableau 23