Rockwell Automation Allen-Bradley Micro830 Manuel Utilisateur page 156

Chapitre 8 Commande de mouvement
Règles générales pour le bloc fonctionnel de mouvement (suite)
Paramètre
État Enable et Valid
Mouvement relatif et
mouvement absolu
Buffered Mode (mode tampon)
Gestion des erreurs
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Règles générales
L'entrée Enable (activer) pour les blocs fonctionnels de lecture est sensible au niveau. A chaque scrutation de programme avec
l'entrée Activer vraie, le bloc fonctionnel procède à une lecture et met à jour ses sorties. Le paramètre de sortie Valid indique qu'un
ensemble de sorties valides est disponible.
La sortie Valid est vraie tant que des valeurs de sortie valides sont disponibles et que l'entrée Activer est vraie. Les valeurs de sortie
pertinentes seront actualisées tant que l'entrée Activer sera vraie.
En cas d'erreur de bloc fonctionnel et si les valeurs de sortie pertinentes ne sont pas valides, la sortie valide est mise à l'état faux.
Lorsque la condition d'erreur n'existe plus, les valeurs sont mises à jour et la sortie Valid est remise à 1.
Le mouvement relatif ne nécessite pas de prise d'origine de l'axe. Il fait simplement référence à un mouvement défini par un sens de
rotation et une distance.
Le mouvement absolu requiert qu'une prise d'origine de l'axe soit effectuée. Il s'agit d'un mouvement jusqu'à une position connue
dans le système de coordonnées, quels que soient la distance et le sens de rotation. La position peut être une valeur négative ou
positive.
Pour tous les blocs fonctionnels de commande de mouvement, le paramètre d'entrée BufferMode est ignoré. Seuls les mouvements
interrompus sont pris en charge dans cette version.
Tous les blocs ont deux sorties qui traitent les erreurs pouvant survenir au cours de l'exécution. Ces sorties sont définies
comme suit :
• Erreur – Le front montant de « Error » vous informe qu'une erreur s'est produite au cours de l'exécution du bloc fonctionnel, où que
le bloc fonctionnel ne peut pas se terminer avec succès.
• ErrorID – Numéro de l'erreur.
• Types d'erreurs :
• Logique de bloc fonctionnel (telle que paramètres, hors limites, tentative de violation de l'état de la machine)
• Limites câblées ou logicielles atteintes
• Défaillance du variateur (Variateur prêt est faux)
Pour de plus amples informations sur les erreurs de bloc fonctionnel, voir
Exécution simultanée de deux blocs fonctionnels de mouvement (sortie Busy = True)
En règle générale, lorsqu'un bloc fonctionnel est occupé, un bloc fonctionnel de
la même instance (par exemple, MC_MoveRelative2) ne peut pas être exécuté à
nouveau tant que l'état du bloc fonctionnel sera occupé.
Execute1
Busy1
Lorsqu'un bloc fonctionnel de mouvement est occupé, un bloc fonctionnel d'une
instance différente (par exemple, MC_MoveRelative1 et MC_MoveAbsolute1 sur
le même axe) peut interrompre le bloc fonctionnel en cours d'exécution. C'est
surtout utile pour les ajustements en cours de route de la position ou de la vitesse
ou pour arrêter le mouvement après une distance spécifique.
Publication Rockwell Automation 2080-UM002M-FR-E - Avril 2022
ID d'erreur de bloc fonctionnel et d'état de l'axe, page 169
MC_MoveRelative, MC_MoveAbsolute sera occupé jusqu'à ce que la
position finale soit atteinte. MC_MoveVelocity, MC_Halt et MC_Stop seront
occupés jusqu'à ce que la vitesse finale soit atteinte.
Time