Rockwell Automation Allen-Bradley Micro830 Manuel Utilisateur page 166

Chapitre 8 Commande de mouvement
166
Types de données et éléments d'axe
Type de données Axis_Ref
Axis_Ref est une structure de données qui contient des informations sur un
axe de mouvement. Elle est utilisée comme une variable d'entrée et de sortie
dans tous les blocs fonctionnels de mouvement. Une instance axis_ref est créée
automatiquement dans le logiciel Connected Components Workbench lorsque
l'utilisateur ajoute un axe de mouvement à la configuration.
L'utilisateur peut surveiller cette variable en mode débogage de l'automate via
le logiciel lorsque le générateur de mouvement est actif, ou dans l'application
utilisateur dans le cadre de la logique d'utilisateur. Il peut aussi la surveiller à
distance via différentes voies de communication.
Éléments de données pour Axis_Ref
Nom de Type de
l'élément données
Axis_ID UINT8
ErrorFlag UINT8
AxisHomed UINT8
ConsVelFlag UINT8
AccFlag UINT8
DecFlag UINT8
AxisState UINT8
ErrorID UINT16
ExtraData UINT16
REAL
TargetPos
(flottant)
REAL
CommandPos
(flottant)
REAL
TargetVel
(flottant)
REAL
CommandVel
(flottant)
(1) Pour de plus amples informations sur la conversion et l'arrondi des données REAL, voir
page 179.
Publication Rockwell Automation 2080-UM002M-FR-E - Avril 2022
Description
L'identifiant de l'axe logique est automatiquement attribué par le logiciel
Connected Components Workbench. Ce paramètre ne peut pas être
modifié ni affiché par l'utilisateur.
Indique si une erreur est présente dans l'axe.
Indique si l'opération de retour à l'origine est exécutée avec succès pour
l'axe ou non.
Lorsque l'utilisateur tente de répéter le retour à l'origine pour un axe alors
que AxisHomed est déjà à 1 (retour à l'origine effectué avec succès) et que
le résultat n'est pas réussi, l'état AxisHomed est remis à 0.
Indique si l'axe est en mouvement à vitesse constante ou non. Un axe
stationnaire n'est pas considéré comme étant à vitesse constante.
Indique si l'axe est en mouvement d'accélération ou non.
Indique si l'axe est en mouvement de décélération ou non.
Indique l'état actuel de l'axe. Pour de plus amples informations, voir
de l'axe, page 161.
Indique la cause de l'erreur de l'axe lorsqu'une erreur est indiquée par
ErrorFlag. Cette erreur résulte généralement d'une défaillance d'exécution
du bloc fonctionnel de mouvement.
Voir ID d'erreur de bloc fonctionnel et d'état de l'axe, page
Réservé
Indique la position cible finale de l'axe pour les blocs fonctionnels
MoveAbsolute et MoveRelative.
Pour les blocs fonctionnels MoveVelocity, Stop et Halt, TargetPos est 0,
(1)
sauf lorsque la position cible définie par les blocs fonctionnels de position
précédents n'est pas effacée.
Sur un axe en mouvement, il s'agit de la position actuelle à laquelle
(1)
l'automate commande à l'axe de se rendre.
La vitesse cible maximale envoyée à l'axe par un bloc fonctionnel de
mouvement. La valeur de TargetVel est la même que le paramètre de
vitesse défini dans le bloc fonctionnel de mouvement en cours, ou
inférieure, selon d'autres paramètres du même bloc fonctionnel. Cet
(1)
élément est une valeur signée indiquant des informations de sens de
rotation.
Pour de plus amples informations, voir
page 181.
Pendant le mouvement, cet élément fait référence à la vitesse que
l'automate commande à l'axe d'utiliser. Cet élément est une valeur signée
(1)
indiquant des informations de sens de rotation.
États
169.
Précision des impulsions PTO,
Résolution des données réelles,