Rockwell Automation Allen-Bradley Micro830 Manuel Utilisateur page 152

Chapitre 8 Commande de mouvement
Règles générales pour le bloc fonctionnel de mouvement
Paramètre
Paramètres d'entrée
Inputs exceeding application
limits (entrée dépassant les
limites d'application)
Entrée Position/Distance
Entrée Velocity
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Blocs fonctionnels de mouvement (suite)
Nom du bloc fonctionnel
MC_Stop
MC_Halt
Règles générales pour les blocs fonctionnels de commande de
mouvement
Pour travailler avec les blocs fonctionnels de commande de mouvement, les
utilisateurs doivent être familiarisés avec les règles générales suivantes.
Règles générales
Lorsque Execute est True : les paramètres sont utilisés sur le front montant de l'entrée Execute. Pour modifier tout paramètre, il est
nécessaire de modifier le(s) paramètre(s) d'entrée et de déclencher à nouveau le mouvement.
Lorsque Enable est True : les paramètres sont utilisés sur le front montant de l'entrée Enable et peuvent être modifiés
continuellement.
Si un bloc fonctionnel est configuré avec des paramètres qui aboutissent à une violation des limites d'application, l'instance du bloc
fonctionnel génère une erreur. La sortie Erreur s'affiche et des informations relatives à l'erreur sont indiquées par l'identifiant
d'erreur de la sortie.
Dans la plupart des cas, l'automate reste en mode Exécution et aucune erreur de mouvement n'est signalée comme un défaut majeur
de l'automate.
Pour le bloc fonctionnel MC_MoveAbsolute, l'entrée position est l'emplacement absolu commandé à l'axe. Pour MC_MoveRelative
l'entrée distance est l'emplacement relatif (si on considère que la position actuelle de l'axe est 0) par rapport à la position actuelle.
La vitesse peut être une valeur signée. Les utilisateurs sont invités à utiliser une vitesse positive.
L'entrée Direction pour le bloc fonctionnel MC_MoveVelocity peut être utilisée pour définir le sens de rotation du mouvement (c'est-à-
dire vitesse négative x sens de rotation négatif = vitesse positive).
Pour les blocs fonctionnels MC_MoveRelative et MC_MoveAbsolute, la valeur absolue de la vitesse est utilisée.
L'entrée Vitesse n'a pas à être atteinte si l'entrée variation d'accélération (Jerk) est égale à 0.
Publication Rockwell Automation 2080-UM002M-FR-E - Avril 2022
Description
Ce bloc fonctionnel commande l'arrêt de l'axe
et transfère l'axe vers l'état « Stopping » (arrêt
en cours). Il interrompt toute exécution d'un
bloc fonctionnel continu. Pendant que l'axe est
à l'état Arrêt en cours, aucun autre bloc
fonctionnel ne peut exécuter un mouvement
sur le même axe. Une fois que l'axe a atteint la
vitesse zéro, la sortie Terminé est
immédiatement définie sur VRAI. L'axe reste à
l'état « Arrêt en cours » tant que Exécution est
toujours VRAI ou que la vitesse zéro n'est pas
atteinte. Dès que « Terminé » est VRAI et que
« Exécution » est FAUX, l'axe passe à l'état
« Immobile ».
Ce bloc fonctionnel commande l'arrêt contrôlé
du mouvement d'un axe. L'axe passe à l'état
« Discrete Motion » jusqu'à ce que sa vitesse
soit zéro. Lorsque la sortie Terminé est
activée, l'état passe à « Immobile ».
ATTENTION : pendant la fonctionnalité RMC, les blocs fonctionnels de
mouvement peuvent uniquement être supprimés lorsque ce bloc fonctionnel
a été exécuté ou annulé. Sinon, il peut se produire un comportement de bloc
fonctionnel et d'axe inattendu.
ATTENTION : chaque bloc fonctionnel de mouvement comprend un jeu
d'entrées et de sorties variables qui permettent de contrôler une instruction
de mouvement spécifique. Pour obtenir la description de ces entrées et
sorties variables, consultez l'aide en ligne de Connected Components
Workbench.
État correct de l'axe pour
émettre un bloc fonctionnel
Immobile, Mouvement discret,
Mouvement continu, Prise
d'origine
Immobile, Mouvement discret,
Mouvement continu