Rockwell Automation Allen-Bradley Micro830 Manuel Utilisateur page 165

Arrêt logiciel en décélération
L'arrêt logiciel en décélération peut être retardé selon un délai pouvant
atteindre l'intervalle d'exécution du générateur de mouvement. Ce type d'arrêt
s'applique aux scénarios suivants :
• Une limite câblée est activée pour un axe, mais l'arrêt en butée sur
interrupteur de fin de course câblé est configuré comme désactivé. Si
l'arrêt d'urgence est configuré comme un arrêt décéléré, pendant le
mouvement, lorsque la limite câblée est détectée ;
• Une limite logicielle est activée pour un axe et la prise d'origine de l'axe a
été effectuée. Si l'arrêt d'urgence est configuré comme un arrêt décéléré,
pendant le mouvement, lorsque la limite logicielle est détectée par le
firmware ;
• L'arrêt d'urgence est configuré comme un arrêt décéléré. Pendant le
mouvement, le bloc fonctionnel MC_Stop est émis avec le paramètre de
décélération défini sur 0 ;
• Pendant le mouvement, le bloc fonctionnel MC_Stop est émis avec le
paramètre de décélération non défini sur 0.
Sens du déplacement
Pour le mouvement en distance (position), avec la position cible définie
(absolue ou relative), l'entrée sens de rotation est ignorée.
Pour le mouvement vitesse, la valeur de l'entrée sens de rotation peut être
positive (1), actuelle (0) ou négative (-1). Pour toute autre valeur, seul le signe
(positif ou négatif) est pris en compte et définit un sens de rotation positif ou
négatif. Cela signifie que si le produit de la vitesse et du sens de rotation est
de -3, le type de sens de rotation est négatif.
Types de sens de rotation pris en charge par MC_MoveVelocity
Type de sens de
rotation
Sens de rotation positif
Sens de rotation actuel
Sens de rotation négatif
(1) Type de données : entier simple.
Publication Rockwell Automation 2080-UM002M-FR-E - Avril 2022
(1)
Description du sens de rotation
Valeur utilisée
Sens spécifique pour le mouvement/la rotation.
1 Le terme sens horaire est également employé pour le
mouvement de rotation.
Le sens de rotation actuel invite l'axe à poursuivre son
mouvement avec de nouveaux paramètres d'entrée, sans
0 changement de sens de rotation.
Le type de sens de rotation n'est valide que lorsque l'axe est en
mouvement et que MC_MoveVelocity est appelé.
Sens spécifique pour le mouvement/la rotation.
-1 Le terme sens anti-horaire est également employé pour le
mouvement de rotation.
Chapitre 8 Commande de mouvement
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