Rockwell Automation Allen-Bradley Micro830 Manuel Utilisateur page 153

Règles générales pour le bloc fonctionnel de mouvement (suite)
Paramètre
Entrée Direction
Entrées Accélération,
Décélération et Jerk
Exclusivité de sortie
Règles générales
Pour MC_MoveAbsolute, l'entrée sens de rotation est ignorée. (Elle est réservée pour un usage futur.)
Pour MC_MoveVelocity, la valeur de l'entrée sens de rotation peut être 1 (sens de rotation positif), 0 (sens de rotation actuel) ou -1 (sens
de rotation négatif). Pour toute autre valeur, seul le signe est pris en considération. Par exemple, –3 indique un sens de rotation
négatif, +2 indique un sens de rotation positif, etc.
Pour MC_MoveVelocity, le signe résultant de la valeur dérivée du produit de vitesse x sens de rotation détermine le sens du
déplacement, si la valeur n'est pas 0. Par exemple, si la vitesse x sens de rotation = +300, le sens de rotation est positif.
• Les entrées Décélération ou Accélération doivent avoir une valeur positive. Si la décélération ou l'accélération est réglée sur une
valeur négative, une erreur sera signalée (ID d'erreur : MC_FB_ERR_RANGE).
• L'entrée variation d'accélération (Jerk) doit avoir une valeur positive. Si la variation d'accélération est définie sur une valeur
négative, une erreur est signalée.
(ID d'erreur : MC_FB_ERR_RANGE).
• Si la variation d'accélération maximale est configurée sur zéro dans la configuration de mouvement de Connected Components
Workbench, tous les paramètres de variation d'accélération pour le bloc fonctionnel de mouvement doivent être configurés sur
zéro. Dans le cas contraire, le bloc fonctionnel signale une erreur (ID d'erreur : MC_FB_ERR_RANGE).
• Si la variation d'accélération est définie sur une valeur autre que zéro, un profil de courbe en S est généré. Si la suraccélération est
définie sur zéro, un profil trapézoïdal est généré.
• Si le générateur de mouvement ne génère pas le profil de mouvement prescrit par les paramètres d'entrée dynamique, le bloc
fonctionnel signale une erreur (ID d'erreur : MC_FB_ERR_PROFILE).
Pour de plus amples informations sur les codes d'erreur, voir
Avec Execute : les sorties Busy, Done, Error et CommandAborted indiquent l'état du bloc fonctionnel et sont mutuellement exclusives
– une seule d'entre elles peut être vraie sur un bloc fonctionnel. Si Exécuter est vrai, l'une de ces sorties doit être vraie.
Les sorties Done, Busy, Error, ErrorID et CommandAborted sont réinitialisées sur le front descendant d'Exécuter. Toutefois, le front
descendant d'Exécuter n'arrête pas et ni n'influence l'exécution du bloc fonctionnel en cours. Même si Exécuter est réinitialisé avant la
fin du bloc fonctionnel, les sorties correspondantes sont définies pour au moins un cycle.
Si une instance d'un bloc fonctionnel reçoit une nouvelle commande Execute avant d'être terminée (sous forme d'une série de
commandes sur la même instance), la nouvelle commande Execute est ignorée et l'instruction émise précédemment poursuit son
exécution.
Publication Rockwell Automation 2080-UM002M-FR-E - Avril 2022
Chapitre 8
Codes d'erreur des blocs fonctionnels et de l'état de l'axe, page
Commande de mouvement
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