Rockwell Automation Allen-Bradley Micro830 Manuel Utilisateur page 160

Chapitre 8 Commande de mouvement
Axe de mouvement et
paramètres
NOTES :
1. Dans les états ErrorStop et Stopping, tous les blocs fonctionnels (excepté MC_Reset), peuvent être appelés, même s'ils ne seront pas exécutés.
2. Power.Enable = TRUE et une erreur existe sur l'axe.
3. Power.Enable = TRUE et il n'y a pas d'erreur sur l'axe.
4. MC_Stop.Done ET NON MC_Stop.Execute.
5. Lorsque MC_Power est appelé avec Enable = False, l'axe passe à l'état désactivé pour chaque état, y compris ErrorStop.
6. Si une erreur se produit alors que la machine d'état est en cours d'arrêt, une transition vers l'état ErrorStop est générée.
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L'organigramme d'état suivant illustre le comportement de l'axe à un niveau
élevé, lorsque plusieurs blocs fonctionnels de commande de mouvement sont
activés. La règle de base est que les commandes de mouvement sont toujours
appliquées séquentiellement, même si l'automate est capable d'un traitement
parallèle réel. Ces commandes affectent l'organigramme d'état de l'axe.
L'axe est toujours dans l'un des états définis, voir
commande de mouvement est une transition qui modifie l'état de l'axe et en
conséquence, modifie la manière dont le mouvement actuel est calculé.
Figure 11 - Organigramme d'état de l'axe de mouvement
MC_MoveAbsolute
MC_MoveRelative
MC_Halt
Discrete
Motion
MC_MoveAbsolute
MC_MoveRelative
Homing
MC_Reset génère une transition vers l'état StandStill. Si une erreur se produit pendant que la machine d'état est en cours d'arrêt, une transition vers l'état
ErrorStop est générée.
La position de l'axe continue d'être mise à jour même si l'état de l'axe est ErrorStop. De même, le bloc fonctionnel MC_TouchProbe demeure actif s'il a été
exécuté avant l'état ErrorStop.
Publication Rockwell Automation 2080-UM002M-FR-E - Avril 2022
MC_Stop peut arrêter d'autres blocs fonctionnels de mouvement, mais ne
peut jamais être abandonné lui-même.
MC_Stop passe à l'état En cours d'arrêt et le fonctionnement normal ne
peut pas reprendre.
MC_MoveAbsolute; MC_MoveRelative; MC_Halt
MC_MoveVelocity
MC_Stop
Error Stopping
Note 6
Done
Note 1
ErrorStop
MC_Stop
Error
MC_Reset
Done
StandStill
MC_Home
Figure 11, page
MC_MoveVelocity
Continuous
MC_Stop
Error
Error
MC_Stop
Note 4
Note 2
Error
MC_Reset and
MC_Power.Status=FALSE
Disabled
Note 3
160. Toute
Motion
MC_MoveVelocity
Note 5