Rockwell Automation Allen-Bradley Micro830 Manuel Utilisateur page 161

États de l'axe
L'état de l'axe peut être déterminé à partir d'un des états prédéfinis suivants.
L'état de l'axe peut être surveillé via la fonctionnalité de surveillance d'axe du
logiciel Connected Components Workbench lorsqu'il est en mode débogage.
États de mouvement
Valeur d'état Nom de l'état
0x00 Désactivé
0x01 Standstill (immobile)
0x02 Discrete Motion (mouvement discret)
0x03 Continuous Motion (mouvement continu)
0x04 Prise d'origine
0x06 Arrêt
0x07 Stop Error (erreur d'arrêt)
Mise à jour de l'état de l'axe
Lors de l'exécution du mouvement, même si le profil du mouvement est
commandé par le générateur de trajectoire en tant que tâche d'arrière-plan,
indépendante de la scrutation de l'UOP, la mise à jour de l'état de l'axe dépend
toujours du moment où le bloc fonctionnel de mouvement est appelé par la
scrutation de l'UOP.
Par exemple, sur un axe mobile d'une UOP à relais (état d'une ligne = vrai), un
bloc fonctionnel MC_MoveRelative de la ligne est scruté et l'axe commence à se
déplacer. Avant la fin de MC_MoveRelative, l'état de la ligne passe à Faux et
MC_MoveRelative n'est plus scruté. Dans ce cas, l'état de cet axe ne peut pas
passer de Discrete Motion à StandStill, même une fois que l'axe est
entièrement immobilisé et que la vitesse passe à 0.
Publication Rockwell Automation 2080-UM002M-FR-E - Avril 2022
Chapitre 8 Commande de mouvement
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