Rockwell Automation Allen-Bradley Micro830 Manuel Utilisateur page 167

• Une fois qu'un axe est marqué comme présentant une erreur et que
IMPORTANT
• La mise à jour de l'état de l'axe est exécutée à la fin d'un cycle de
Scénarios d'erreur d'axe
Dans la plupart des cas, lorsqu'une instruction de bloc fonctionnel de
mouvement envoyée à un axe provoque une erreur du bloc fonctionnel, l'axe
est également généralement marqué comme étant à l'état d'erreur. L'élément
ErrorID correspondant est défini sur les données axis_ref pour l'axe.
Toutefois, il existe des scénarios d'exception dans lesquels une erreur de l'axe
n'est pas indiquée. L'exception peut se produire dans les scénarios suivants,
mais elle n'y est pas limitée :
• Un bloc fonctionnel de mouvement commande un axe, mais l'axe se
trouve dans un état tel que le bloc fonctionnel n'a pas pu être exécuté
correctement. Par exemple, l'axe n'a pas d'alimentation ou est dans une
séquence de prise d'origine, ou est à l'état d'arrêt pour erreur.
• Un bloc fonctionnel de mouvement commande un axe, mais l'axe est
encore contrôlé par un autre bloc fonctionnel de mouvement. L'axe ne
peut pas permettre la commande du mouvement par le nouveau bloc
fonctionnel sans s'immobiliser complètement. Par exemple, le nouveau
bloc fonctionnel commande à l'axe un changement de sens du
déplacement.
• Lorsque le bloc fonctionnel de mouvement tente de commander un axe,
mais que l'axe est encore commandé par un autre bloc fonctionnel de
mouvement et que le profil de mouvement qui vient d'être défini ne peut
pas être réalisé par l'automate. Par exemple, l'application utilisateur
demande un bloc fonctionnel MC_MoveAbsolute en courbe en S avec une
distance trop courte pendant que l'axe est en mouvement.
• Lorsqu'un bloc fonctionnel de mouvement est envoyé à un axe et que ce
dernier est en cours d'arrêt ou dans une séquence d'arrêt pour erreur.
Pour les exceptions ci-dessus, il est encore possible à l'application utilisateur
d'envoyer un bloc fonctionnel de mouvement réussi à l'axe une fois que l'état de
l'axe a changé.
Publication Rockwell Automation 2080-UM002M-FR-E - Avril 2022
l'identifiant d'erreur n'est pas zéro, l'utilisateur doit réinitialiser l'axe (à
l'aide de MC_Reset) avant d'émettre tout autre bloc fonctionnel de
mouvement.
scrutation du programme et la mise à jour est alignée sur celle de l'état
de l'axe de mouvement.
Chapitre 8 Commande de mouvement
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