Rockwell Automation Allen-Bradley Micro830 Manuel Utilisateur page 164

Chapitre 8 Commande de mouvement
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Sur un mouvement discontinu, pour empêcher un axe mobile de passer en état
ErrorStop lorsque les limites d'impulsions PTO de mouvement sont détectées,
l'utilisateur doit empêcher la valeur de position actuelle de dépasser la limite
d'impulsions PTO.
Sur un mouvement continu (entraîné par le bloc fonctionnel
MC_MoveVelocity), lorsque la valeur de position actuelle dépasse la limite
d'impulsions PTO, la position actuelle des impulsions PTO se reboucle
automatiquement à 0 (ou à la limite logicielle opposée, si elle est activée) et le
mouvement continu se poursuit.
Pour un mouvement continu, si l'axe revient à l'origine et que la limite
logicielle dans le sens du déplacement est activée, la limite logicielle sera
détectée avant que la limite d'impulsions PTO soit détectée.
Arrêt du mouvement
Trois types d'arrêt peuvent être configurés pour un axe.
Arrêt matériel immédiat
Ce type d'arrêt immédiat est commandé par le matériel. Si un arrêt câblé sur
un interrupteur de fin de course est activé et que la limite câblée a été atteinte,
les impulsions PTO pour l'axe sont immédiatement coupées par l'automate. La
réponse d'arrêt est envoyée sans délai (moins de 1 µs).
Arrêt logiciel immédiat
Le délai maximum possible de réponse à ce type d'arrêt peut atteindre
l'intervalle d'exécution du générateur de mouvement. Ce type d'arrêt
s'applique aux scénarios suivants :
• Pendant le mouvement, lorsque la limite d'impulsions PTO de l'axe est
atteinte ;
• Une limite câblée est activée pour un axe, mais l'arrêt en butée sur
interrupteur de fin de course câblé est configuré comme désactivé.
Si l'arrêt d'urgence est configuré comme un arrêt logiciel immédiat,
pendant le mouvement, lorsque la limite câblée est détectée ;
• Une limite logicielle est activée pour un axe et la prise d'origine de l'axe a
été effectuée. Si l'arrêt d'urgence est configuré comme un arrêt logiciel
immédiat, pendant le mouvement, lorsque la limite logicielle est
détectée ;
• L'arrêt d'urgence est configuré comme un arrêt logiciel immédiat. En
cours de mouvement, le bloc fonctionnel MC_Stop est émis avec un
paramètre de décélération égal à 0.
Publication Rockwell Automation 2080-UM002M-FR-E - Avril 2022