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Programmes et Tâches
6-3
Programmes et Tâches
1, 2, 3...
216
Les tâches indiquent la séquence et les conditions d'interruption sous lesquels
différents programmes seront exécutés. Ils sont généralement regroupés selon
les types suivants :
1. Tâches exécutées séquentiellemnent qui sont appelées tâches cycliques.
2. Tâches exécutées par une condition d'interruption qui sont appelées tâches
d'interruption.
Les programmes alloués à des tâches cycliques seront exécutés séquentielle-
ment par numéro de tâche et les E/S seront rafraîchies une fois par cycle après
que toutes les tâches aient été exécutées (plus précisément les tâches qui ont
un statut exécutable). Si une condition d'exécution a un effet pendant le traite-
ment de tâches cycliques, la tâche cyclique sera interrompue et le programme
alloué à la tâche d'interruption sera exécuté.
tâche
cycli-
Condition d'inter-
que 0
ruption a un effet
tâche
cycli-
que 1
tâche
cycli-
que n
Allocation
Rafraîchissement d'E/S
Avec un API OMRON moins récent, un programme continu est formé de plu-
sieurs parties. Les programmes alloués à chaque tâche sont des programmes
simples qui se terminent par une instruction END, comme le programme unique
d'un API OMRON moins récent.
Programme A
Allocation
Tâche d'in-
terruption
100
Allocation
Programme C
Allocation
Programme D
Chapitre
6-3
Programme B
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