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F
5.1 – Certaines zones de l'espace de travail doivent faire l'objet d'une attention particuli` e re
IGURE
concernant les dangers de pincement, en raison des propri´ e t´ e s physiques du bras du robot. Une zone
est d´ e finie pour les mouvements radiaux, lorsque l'articulation du poignet 1 est ` a une distance d'au
moins 1100 mm de la base du robot. L'autre zone est ` a 300 mm de la base du robot, lorsqu'il se d´ e place
dans la direction tangentielle.
tions des limites ne se produiront donc que dans des cas exceptionnels. N´ e anmoins,
en cas de violation d'une limite, le syst` e me de s´ e curit´ e ´ e met un arrˆ e t de cat´ e gorie 0
avec les performances suivantes :
Le syst` e me est consid´ e r´ e comme d´ e sactiv´ e lorsque la tension du bus 48 V atteint un
potentiel ´ e lectrique inf´ e rieur ` a 7,3 V. Le temps de d´ e sactivation est le temps ´ e coul´ e
entre la d´ e tection d'un ´ e v´ e nement et la d´ e sactivation du syst` e me.
UR10/CB3
1100 mm
Fonction de
Pr´ e cision
s´ e curit´ e de
limitation
Position
1.15
d'articulation
Vitesse
1.15 /
d'articulation
Position du
20 mm
point central de
l'outil
Orientation du
1.15
point central de
l'outil
Vitesse du point
50
mm
/
central de l'outil
Force du point
25 N
central de l'outil
Impulsion
3
kg m
/
Puissance
10 W
5.1 Fonctions de s ´ ecurit ´ e de limitation
Pire des cas
Temps
de
Temps
d´ e tection
d´ e sactivation
100 ms
1000 ms
250 ms
1000 ms
s
100 ms
1000 ms
100 ms
1000 ms
250 ms
1000 ms
s
250 ms
1000 ms
250 ms
1000 ms
s
250 ms
1000 ms
I-36
300 mm
de
Temps
de
r´ e action
1100 ms
1250 ms
1100 ms
1100 ms
1250 ms
1250 ms
1250 ms
1250 ms
Version 3.1
(rev. 18026)
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