Règles Générales Pour Les Blocs Fonctionnels De Commande De - Allen-Bradley Micro830 Manuel Utilisateur

Chapitre 7 Commande de mouvement
Règles générales pour le bloc fonctionnel de mouvement
Paramètre
Paramètres d' e ntrée
Inputs exceeding application limits
(entrées dépassant les limites
d'application)
Entrée Position/Distance
Entrée Velocity
Entrée Direction
Entrées Accélération, Décélération
et Jerk
84
Règles générales pour les blocs fonctionnels de commande de mouvement
Pour travailler avec les blocs fonctionnels de commande de mouvement, les
utilisateurs doivent être familiarisés avec les règles générales suivantes.
Règles générales
Lorsque Execute est True : les paramètres sont utilisés sur le front montant de l' e ntrée Execute. Pour modifier tout paramètre, il est nécessaire
de modifier le(s) paramètre(s) d' e ntrée et de déclencher à nouveau le mouvement.
Lorsque Enable est True : les paramètres sont utilisés sur le front montant de l' e ntrée Enable et peuvent être modifiés continuellement.
Si un bloc fonctionnel est configuré avec des paramètres qui aboutissent à une violation des limites d'application, l'instance du bloc fonctionnel
génère une erreur. La sortie Erreur s'affiche et des informations relatives à l' e rreur sont indiquées par l'identifiant d' e rreur de la sortie.
Dans la plupart des cas, l'automate reste en mode Exécution et aucune erreur de mouvement n'est signalée comme un défaut majeur de
l'automate.
Pour le bloc fonctionnel MC_MoveAbsolute, l' e ntrée position est l' e mplacement absolu commandé à l'axe. Pour MC_MoveRelative l' e ntrée
distance est l' e mplacement relatif (si on considère que la position actuelle de l'axe est 0) par rapport à la position actuelle.
La vitesse peut être une valeur signée. Les utilisateurs sont invités à utiliser une vitesse positive.
L'entrée Direction pour le bloc fonctionnel MC_MoveVelocity peut être utilisée pour définir le sens de rotation du mouvement (c' e st-à-dire
vitesse négative x sens de rotation négatif = vitesse positive).
Pour les blocs fonctionnels MC_MoveRelative et MC_MoveAbsolute, la valeur absolue de la vitesse est utilisée.
L' e ntrée Vitesse n'a pas à être atteinte si l' e ntrée variation d'accélération (Jerk) est égale à 0.
Pour MC_MoveAbsolute, l'entrée sens de rotation est ignorée. (Elle est réservée pour un usage futur.)
Pour MC_MoveVelocity, la valeur de l' e ntrée sens de rotation peut être 1 (sens de rotation positif), 0 (sens de rotation actuel) ou -1 (sens de
rotation négatif). Pour toute autre valeur, seul le signe est pris en considération. Par exemple, -3 indique un sens de rotation négatif, +2 indique
un sens de rotation positif, etc.
Pour MC_MoveVelocity, le signe résultant de la valeur dérivée du produit de vitesse x sens de rotation détermine le sens du déplacement, si la
valeur n' e st pas 0. Par exemple, si vitesse x sens de rotation = +300, le sens de rotation est positif.
• Les entrées Décélération ou Accélération doivent avoir une valeur positive. Si la décélération ou l'accélération est réglée sur une valeur
négative, une erreur sera signalée (ID d' e rreur : MC_FB_ERR_RANGE).
• L'entrée variation d'accélération (Jerk) doit avoir une valeur positive. Si la variation d'accélération est définie sur une valeur négative, une
erreur est signalée.
(ID d' e rreur : MC_FB_ERR_RANGE).
• Si la variation d'accélération maximale est configurée sur zéro dans la configuration de mouvement de Connected Components Workbench,
tous les paramètres de variation d'accélération pour le bloc fonctionnel de mouvement doivent être configurés sur zéro. Dans le cas contraire,
le bloc fonctionnel signale une erreur (ID d' e rreur : MC_FB_ERR_RANGE).
• Si la variation d'accélération est définie sur une valeur autre que zéro, un profil de courbe en S est généré. Si la variation d'accélération est
définie sur zéro, un profil trapézoïdal est généré.
• Si le générateur de mouvement ne génère pas le profil de mouvement prescrit par les paramètres d' e ntrée dynamique, le bloc fonctionnel
signale une erreur (ID d'erreur : MC_FB_ERR_PROFILE).
Pour de plus amples informations à propos des codes d'erreur, voir
ATTENTION : pendant la fonctionnalité RMC, les blocs fonctionnels de mouvement
peuvent uniquement être supprimés lorsque ce bloc fonctionnel a été exécuté ou annulé.
Sinon, il peut se produire un comportement de bloc fonctionnel et d'axe inattendu.
ATTENTION : chaque bloc fonctionnel de mouvement comprend un jeu d'entrées et de
sorties variables qui permettent de contrôler une instruction de mouvement spécifique.
Pour obtenir la description de ces entrées et sorties variables, reportez-vous à l'aide en
ligne de Connected Components Workbench.
Codes d'erreur des blocs fonctionnels et de l'état de l'axe, page
Publication Rockwell Automation 2080-UM002J-FR-E – Mars 2018
101.