Blocs Fonctionnels De Commande De Mouvement - Allen-Bradley Micro830 Manuel Utilisateur

Blocs fonctionnels de
commande de mouvement
Publication Rockwell Automation 2080-UM002J-FR-E – Mars 2018
Les blocs fonctionnels de commande de mouvement fournissent des instructions
de position, de distance, de vitesse et d'état spécifiés pour un axe.
Les blocs fonctionnels sont classés en Movement (pilotant un mouvement) et
Administrative (gestion).
Blocs fonctionnels de gestion
Nom du bloc fonctionnel
MC_Power
MC_Reset
MC_TouchProbe
MC_AbortTrigger
MC_ReadStatus
MC_SetPosition
AVERTISSEMENT : pendant la fonctionnalité Run Mode Change (RMC), le bloc
fonctionnel MC_Power doit être désactivé, ce qui désactivera l'axe. Sinon, l'axe restera
alimenté même si le bloc fonctionnel est supprimé.
Veuillez noter ce qui suit :
•
Si une nouvelle instance de MC_Power accède à l'axe, ce dernier passera à l' é tat d'arrêt
sur erreur.
•
Si MC_Power est à l'intérieur d'un bloc UDFB et qu'une modification de ce dernier
change le modèle de bloc UDFB (par exemple, ajout d'une variable locale), l'axe
passera à l' é tat d'arrêt sur erreur.
Blocs fonctionnels de mouvement
Nom du bloc Description
fonctionnel
MC_MoveAbsolute Ce bloc fonctionnel commande un déplacement d'axe jusqu'à
une position absolue spécifiée.
MC_MoveRelative Ce bloc fonctionnel commande un déplacement d'axe sur
une distance indiquée par rapport à sa position au moment
de l' e xécution.
MC_MoveVelocity Ce bloc fonctionnel commande un mouvement constant de
l'axe à une vitesse indiquée.
MC_Home Ce bloc fonctionnel commande à l'axe d'exécuter la séquence
de recherche de la position d' o rigine. L' e ntrée « Position » est
utilisée pour définir la position absolue quand le signal de
référence est détecté et que le décalage de position d' o rigine
configuré est atteint. Ce bloc fonctionnel se termine à l' é tat
Immobile si la séquence de prise d'origine est réussie.
MC_Stop Ce bloc fonctionnel commande l'arrêt de l'axe et transfère
l'axe vers l' é tat « Stopping » (arrêt en cours). Il interrompt
toute exécution d'un bloc fonctionnel continu. Pendant que
l'axe est à l' é tat Arrêt en cours, aucun autre bloc fonctionnel
ne peut exécuter un mouvement sur le même axe. Une fois
que l'axe a atteint la vitesse zéro, la sortie Terminé est
immédiatement définie sur VRAI. L'axe reste à l' é tat « Arrêt
en cours » tant que Exécution est toujours VRAI ou que la
vitesse zéro n'est pas atteinte. Dès que « Terminé » est VRAI
et que « Exécution » est FAUX, l'axe passe à l' é tat
« Immobile ».
MC_Halt Ce bloc fonctionnel commande l'arrêt contrôlé du
mouvement d'un axe. L'axe passe à l'état « DiscreteMotion »
jusqu'à ce que sa vitesse soit zéro. Lorsque la sortie Terminé
est activée, l' é tat passe à « Immobile ».
Commande de mouvement
Nom du bloc fonctionnel
MC_ReadAxisError
MC_ReadParameter
MC_ReadBoolParameter
MC_WriteParameter
MC_WriteBoolParameter
État correct de l'axe pour
émettre un bloc fonctionnel
Immobile, Mouvement discret,
Mouvement continu
Immobile, Mouvement discret,
Mouvement continu
Immobile, Mouvement discret,
Mouvement continu
Standstill (immobile)
Immobile, Mouvement discret,
Mouvement continu, Prise
d' o rigine
Immobile, Mouvement discret,
Mouvement continu
Chapitre 7
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