Universal Robots UR5 Manuel D'entretien page 32

• Séparer l'articulation du poignet 1 de l'articulation du Poignet 2.
 L'articulation du poignet 1 et l'articulation du poignet 2 sont maintenant séparées. Procéder de
même pour séparer l'articulation du poignet 2 et l'articulation du poignet 3 et poursuivre une fois
cette opération terminée.

Remplacer le poignet 2 et insérer doucement l'articulation du poignet 2, munie de ses vis et
rondelles, dans l'articulation du poignet 1.

S'assurer que les rondelles soient entièrement insérées et situées du bon côté (ceci est important)
avant de faire tourner l'articulation du poignet 1 et l'articulation du poignet 2 doucement dans des
directions opposées jusqu'à la butée mécanique.

Serrer légèrement les 8 vis, puis les serrer à 1,3 Nm en suivant un ordre de serrage en croix.

Faire glisser l'anneau en Téflon gris jusqu'à ce qu'il soit en place et placer l'anneau plat
délicatement par-dessus l'anneau en Téflon.

Monter le bouchon de graissage et le serrer à 0,8 Nm.

Rebrancher les connecteurs dans le poignet 2 comme illustré.
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