Universal Robots UR5 Manuel D'entretien page 29


Insérer doucement l'articulation du poignet 1 avec ses vis et rondelles dans l'avant-bras.

S'assurer que les rondelles soient entièrement insérées et situées du bon côté (ceci est important)
avant de faire tourner l'articulation du poignet 1 et l'avant-bras doucement dans des directions
opposées jusqu'à la butée mécanique.
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Serrer légèrement les 8 vis, puis les serrer à 1,3 Nm en suivant un ordre de serrage en croix.
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Remettre le joint en place.
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Monter le bouchon de graissage et le serrer à 0,8 Nm.
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Rebrancher les câbles entre l'avant-bras et l'articulation du Poignet 1 comme illustré.
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Monter le couvercle bleu sur l'articulation du poignet 1 et le serrer à 0,5 Nm.
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3.1.11 Étalonnage des articulations pour étalonner l'articulation.
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