Universal Robots UR5 Manuel D'entretien page 28


Remplacer le poignet 1 et insérer doucement l'articulation du poignet 1, munie de ses vis et
rondelles, dans l'articulation du poignet 2.

S'assurer que les rondelles soient entièrement insérées et situées du bon côté (ceci est important)
avant de faire tourner l'articulation du poignet 1 et l'articulation du poignet 2 doucement dans des
directions opposées jusqu'à la butée mécanique.

Serrer légèrement les 8 vis, puis les serrer à 1,3 Nm en suivant un ordre de serrage en croix.

Faire glisser l'anneau en Téflon gris jusqu'à ce qu'il soit en place et placer l'anneau plat
délicatement par-dessus l'anneau en Téflon.

Monter le bouchon de graissage et le serrer à 0,8 Nm.

Rebrancher les connecteurs dans le poignet 2 comme illustré.

Monter le couvercle bleu sur l'articulation du poignet 2 et le serrer à 0,5 Nm.
 La nouvelle articulation du poignet 1 et l'articulation du poignet 2 sont maintenant assemblées ;
poursuivre la démarche pour assembler la nouvelle articulation du poignet 1 avec l'avant-bras.
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