Universal Robots UR5 Manuel D'entretien page 31


Retirer doucement l'anneau plat flexible de couleur noire situé entre le poignet 1 et le poignet 2 à
l'aide d'un tout petit tournevis ou d'un outil similaire et le tordre autour du logement de
l'articulation.

Faire glisser l'anneau en Téflon gris pour le séparer de l'ensemble.
8 vis seront alors visibles : 4 de chaque côté de l'articulation.
Desserrer doucement la vis à l'aide d'une clé plate de 5,5 mm sur environ deux tours complets, soit
environ 3 mm pour chaque vis.

Séparer l'articulation du poignet 1 et l'articulation du poignet 2 et faire pivoter les deux pièces
doucement dans des directions opposées sur environ 8 mm, jusqu'à une butée mécanique (les
orifices sont de type serrure).
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