Universal Robots UR5 Manuel D'entretien page 69

114 Avertissement couple
dépassé
115 Type de robot erroné
116 Avertissement en temps
réel au sujet des pièces
150 VÉRIFICATION DE
SÉCURITÉ : Changement
de position trop
important
151 VÉRIFICATION DE
SÉCURITÉ : Dépassement
limite d'articulation
153 VÉRIFICATION DE
SÉCURITÉ : Dépassement
limite de vitesse
156 VÉRIFICATION DE
SÉCURITÉ : Dépassement
limite de couple
190 Erreur Modbus
191 Erreur mode Force
Tous droits réservés
incorrects
Avertissement avant code d'erreur
113 : Arrêt protection limite couple
Peut être lié à différentes causes :
Mauvais paramètre dans le fichier
urcontrol.conf
Unité d'alimentation 48 V
défectueuse
Carte maîtresse défectueuse
Carte de circuit imprimé du
distributeur de courant
défectueuse
Surcharge CPU possible due à la
structure du programme utilisateur
Paramètre TCP et de charge
incorrect
Accélération trop élevée,
généralement lorsque le robot
fonctionne dans des positions de
charge et de portée maximales
Paramètre TCP et de charge
incorrect
Accélération trop élevée,
généralement lorsque le robot
fonctionne dans des positions de
charge et de portée maximales
Paramètre TCP et de charge
incorrect
Vitesse trop élevée, généralement
lors de mouvements linéaires
proches d'une singularité
Paramètre TCP et de charge
incorrect
Paramètre de montage incorrect
Accélération trop élevée
Paramètre incorrect de l'adresse
Modbus ou comm. perdue entre le
robot et l'appareil
Paramètre incorrect du mode
Force
69
de frein, consulter le chapitre
3.1.2
Réduire l'accélération dans le
programme utilisateur
Vérifier que la charge est
correcte
Utiliser le mode Apprentissage
pour vérifier le pas manuel de
l'articulation
Réduire l'accélération dans le
programme utilisateur
Vérifier que la charge est
correcte
Vérifier paramètres dans le
fichier config
Remplacer l'unité d'alimentation
48 V, la carte maîtresse ou le
circuit imprimé du distributeur de
courant si nécessaire
Restructurer le programme
utilisateur
Vérifier les paramètres TCP et de
charge
Réduire l'accélération dans le
programme utilisateur
Vérifier les paramètres TCP et de
charge
Réduire l'accélération dans le
programme utilisateur
Vérifier les paramètres TCP et de
charge
Réduire la vitesse ou modifier les
positions dans le programme
utilisateur
Vérifier les paramètres TCP, de
charge et de montage
Réduire l'accélération dans le
programme utilisateur
Vérifier les paramètres et la
communication
Vérifier les paramètres
Servicemanual_UR5_fr_rev2.0.3