Universal Robots UR5 Manuel D'entretien page 19

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Retirer les vis entourant la partie supérieure du bras comme indiqué sur l'illustration :
• Séparer l'articulation de l'épaule de la partie supérieure du bras.
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Remplacer l'articulation de l'épauler et remettre les vis dans l'articulation de l'épaule.
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Serrer légèrement les vis, puis les serrer à 3,0 Nm en suivant un ordre de serrage en croix.
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Rebrancher les câbles comme illustré.
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Monter le couvercle bleu sur l'articulation du socle et le serrer à 0,5 Nm.
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3.1.11 Étalonnage des articulations pour étalonner l'articulation.
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