Universal Robots UR5 Manuel D'entretien page 25

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Avec un tournevis ou outil similaire, retirer doucement la bague en nylon comme illustré

8 vis seront alors visibles : 4 de chaque côté de l'articulation.
Desserrer doucement la vis à l'aide d'une clé plate de 5,5 mm sur environ deux tours complets, soit
environ 3 mm pour chaque vis.
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Séparer l'avant-bras et l'articulation du poignet 1 et faire pivoter les deux pièces doucement dans
des directions opposées sur environ 8 mm, jusqu'à une butée mécanique (les orifices sont de type
serrure).
• Séparer l'avant-bras de l'articulation du Poignet 1.
 L'avant-bras et l'articulation du poignet 1 sont maintenant séparés ; poursuivre la démarche pour
séparer le Poignet 1 du Poignet 2.
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