Universal Robots UR3 Manuel Utilisateur page 27

1.6.5. Interfaces électriques de sécurité
Le robot est équipé de plusieurs entrées et sorties électriques de sécurité. Toutes les entrées et
sorties électriques de sécurité sont à doubles canaux. Elles sont sécurisées lorsqu'elles sont
faibles, par exemple l'arrêt d'urgence n'est pas actif lorsque les signaux sont élevés (+24 V).
Entrées électriques de sécurité
Le tableau ci-dessous donne une vue d'ensemble des entrées électriques de sécurité.
Entrée de
Description
sécurité
Arrêt d'urgence (Entrée dédiée). Effectue un arrêt de catégorie 1, qui peut être transmis aux
robot autres machines à l'aide de la sortie Arrêt d'urgence système si configurée.
(Bouton Teach Pendant). Effectue un arrêt de catégorie 1, qui peut être
Bouton d'arrêt
transmis aux autres machines à l'aide de la sortie Arrêt d'urgence système si
d'urgence
configurée.
(Entrée configurable). Effectue un arrêt de Catégorie d'Arrêt 1. Pour éviter les
Arrêt d'urgence
impasses, ce signal ne sera pas transmis aux autres machines via la sortie
système
Arrêt d'urgence système.
Arrêt de
(Entrée dédiée). Effectue un Arrêt de catégorie 2.
sécurité
Réinitialiser (Entrée configurable). Redémarre le robot à partir d'un état Arrêt de sécurité,
protection lorsqu'une arête se produit sur l'entrée de réinitialisation de protection.
(Entrée configurable). Le système de sécurité passe aux limites du mode
Mode réduit
Réduit.
Dispositif
(Entrée configurable). Fonctionne en tant qu'entrée d'arrêt de sécurité lorsque
d'activation
l'entrée du mode de fonctionnement est élevée.
trois positions
Mode (Entrée configurable). Mode de fonctionnement à utiliser lorsqu'un dispositif
opératoire de validation à trois positions est configuré.
Un arrêt de catégorie d'arrêt 1 et de catégorie d'arrêt 2 ralentit le robot lorsque la puissance
d'excitation est activée, ce qui permet au robot de s'arrêter sans dévier de son chemin actuel.
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