Universal Robots UR3 Manuel Utilisateur page 190

1.24.8. Commande : Direction
Le nœud de programme Direction spécifie un déplacement relatif aux axes de fonction ou aux
PCO. Le robot se déplace le long du chemin spécifié par le nœud de programme Direction jusqu'à
ce que ce déplacement soit arrêté par une condition Jusqu'à. Vous devez avoir des conditions
Jusqu'à pour arrêter un mouvement de direction, appuyez sur le bouton Ajouter jusqu'à pour
définir les critères d'arrêt.
Arrêt d'un mouvement de direction
Vous pouvez ajouter des paramètres vecteur de direction, pour Vitesse outil et Accélération outil,
afin de définir la direction du vecteur pour le déplacement linéaire, permettant ainsi des
utilisations avancées comme :
• définition du déplacement linéaire par rapport à plusieurs axes
• calcul de la direction comme une expression mathématique
Les vecteurs de direction définissent une expression de code personnalisée qui est résolue en
un vecteur unitaire. Par exemple, pour un vecteur de [2,1,0] le robot se déplace de deux unités
dans la direction x pour chaque unité dans la direction y, par rapport à la vitesse indiquée.
1.24.9. Commande : Jusqu'à
Le nœud de programme Jusqu'à définit un critère d'arrêt pour un déplacement. Le robot se
déplace le long d'un chemin et s'arrête dès que le contact est détecté.
UR3 182 Manuel utilisateur