Universal Robots UR3 Manuel Utilisateur page 240

EUROMAP 67 Interface
1.28.3. Fonctionnalité des structures du programme
Il existe sept structures de programme qui peuvent être sélectionnées à partir de l'onglet
Structure à l'écran programme. Ces structures seront disponibles une fois que l'interface
EUROMAP 67 aura été correctement installée (comme cela est expliqué dans 1.29. Installation
et désinstallation de l'interface sur la page 240). Le modèle de programme EUROMAP 67 donne
un exemple de leur utilisation.
Les structures sont toutes faites pour obtenir une interaction correcte et sûre avec l'IMM et, par
conséquent, comprennent toutes des tests du réglage correct de certains signaux. Elles peuvent
également régler plus d'une sortie afin d'activer une seule action.
Lorsqu'une structure de programme est intégrée à un programme de robot, elle peut être
personnalisée en sélectionnant la structure dans le programme et en cliquant sur l'onglet
Commande. Toutes les structures de programme consistent en un certain nombre d'étapes. Les
étapes sont pour la plupart activées par défaut et certaines ne peuvent être désactivées parce
qu'elles sont essentielles à l'objectif de la structure. Les étapes Test arrêtent le programme si la
condition d'essai n'est pas remplie. Aussi bien l'état des entrées que celui des sorties peuvent
être testés. Les étapes Régler sortie règlent une sortie spécifiée sur haut ou bas. Les étapes
Attendre jusqu'à sont typiquement utilisées pour attendre jusqu'à ce qu'un mouvement ait été
terminé avant de continuer avec les autres étapes et nœuds de programme suivants.
UR3 232 Manuel utilisateur