Universal Robots UR3 Manuel Utilisateur page 23

1.6. Fonctions et interfaces de sécurité
1.6.1. Préface
Les robots UR sont équipés de toute une gamme de fonctions de sécurité intégrées ainsi que
d'interfaces électriques de sécurité pour connecter d'autres machines et des dispositifs de
protection supplémentaires. Chaque fonction et interface de sécurité est surveillée selon la
norme ISO13849-1:2008 (voir Chapitre pour les certifications) avec le Niveau de performance d
(PLd).
AVERTISSEMENT
L'utilisation de paramètres de configuration de sécurité autres que ceux définis
dans le cadre de l'évaluation des risques menée par l'intégrateur peut entraîner
des dangers ne pouvant pas être raisonnablement éliminés ou des risques qui ne
sont pas suffisamment réduits.
Voir chapitre 1.20. Configuration de sécurité sur la page 91
PolyScope sur la page 89
sécurité dans l'interface utilisateur. Voir le chapitre
obtenir les descriptions de la manière de connecter les dispositifs de sécurité à l'interface
électrique.
NOTE
1. L'utilisation et la configuration des fonctions et interfaces relatives à la
sécurité doivent être effectuées conformément à l'évaluation des risques
que l'intégrateur mène pour une application spécifique du robot, voir la
section 1.5.7. Évaluation des risques sur la page 10
Sécurité sur la
2. Si le robot décèle une anomalie ou violation dans le système de sécurité,
par exemple l'un des câbles du circuit d'arrêt d'urgence est coupé, ou la
limite d'une fonction de sécurité est dépassée, un arrêt de catégorie 0 est
lancé. Le pire délai de réaction entre le moment où une erreur se produit et
le moment où le robot est arrêté est affiché à la fin de ce chapitre. Ce délai
doit être pris en compte dans le cadre de l'évaluation des risques menée
par l'intégrateur.
Le robot possède un certain nombre de fonctions de sécurité qui peuvent être utilisées pour
limiter le mouvement de ses articulations et du point central de l'outil (PCO) du robot. Le PCO
est le point central de la bride de sortie avec l'ajout du décalage du point central de l'outil.
Les fonctions de sécurité de limitation sont :
Manuel utilisateur
pour la configuration des fonctions, entrées et sorties relatives à la
page 5.
dans la partie
1.9. Interface électrique sur la page 31
15
Partie II Manuel
pour
au chapitre 1.5.
UR3