Universal Robots UR3 Manuel Utilisateur page 198

1.24.16. Commande : Boucle
Met en boucle les commandes du programme sous-jacent. En fonction de la sélection, les
commandes du programme sous-jacent sont mises en boucle à l'infini, un certain nombre de fois
ou tant que la condition donnée est vraie. En mettant en boucle un certain nombre de fois, une
variable de boucle dédiée (appelée loop_1 dans la capture d'écran ci-dessus) est créée qui peut
être utilisée dans des expressions à l'intérieur de la boucle. La variable de boucle va de 0 à N-1.
En mettant en boucle à l'aide d'une expression comme condition finale, PolyScope fournit une
option permettant d'évaluer continuellement cette expression, de sorte que la « boucle » puisse
être interrompue à n'importe quel moment au cours de son exécution, plutôt que juste après
chaque itération.
1.24.17. Commande : Si
If and If...Else changent le comportement du robot selon les entrées du capteur ou des
valeurs variables.
UR3 190 Manuel utilisateur