Universal Robots UR3 Manuel Utilisateur page 218

Séquence prendre/placer
La séquence prendre/placer est une séquence de programme spéciale exécutée à chaque
position d'empilage, comme l'opération Palette (voir
page 205) .
1.24.31. Commande : Suivi du convoyeur
Le robot peut être configuré pour suivre le déplacement d'un convoyeur configuré (Convoyeur 1).
Lorsque le Suivi du convoyeur défini dans l'installation est configuré correctement, le robot
ajuste ses mouvements pour suivre le convoyeur. Le nœud du programme Suivi du convoyeur est
disponible dans l'onglet Assistants sous l'onglet Structure. Tous les mouvements sous ce nœud
sont permis au cours du suivi du convoyeur, mais ceux-ci doivent être relatifs au mouvement de
la courroie du convoyeur. La configuration Suivi du convoyeur sous l'onglet Installation (voir la
section 1.23.13. Configuration de suivi du convoyeur sur la
configuration du robot pour travailler avec des encodeurs absolus et incrémentiels, ainsi que des
convoyeurs linéaires et circulaires.
NOTE
Le Boîtier de commande ne peut accueillir qu'un seul codeur incrémental devant
être utilisé avec un seul convoyeur (Convoyeur 1).
1.24.32. Commande : Éliminer
Les lignes de programme éliminées sont simplement abandonnées lorsque le programme est
exécuté. L'élimination d'une ligne peut être annulée ultérieurement. Ceci est une manière rapide
d'apporter des modifications à un programme sans détruire le contenu original.
UR3
1.24.29. Commande : Palette sur la
page 155) fournit des options de
210 Manuel utilisateur