Universal Robots UR3 Manuel Utilisateur page 26

1.6.4. Modes de sécurité
Mode normal et mode réduit
Le système de sécurité a deux modes de sécurité configurables : Normal et Réduit. Les limites
de sécurité peuvent être configurées pour chacun de ces deux modes. Le mode réduit est actif
lorsque le PCO du robot est positionné au-delà d'un plan en mode de déclenchement réduit, ou
lorsqu'il est déclenché par une entrée de sécurité. Le mode réduit peut être déclenché en
utilisant un plan ou en utilisant une entrée.
Utiliser un plan pour déclencher le mode Réduit : Lorsque le robot se déplace du côté mode
Réduit du plan de déclenchement, retourne vers le côté mode Normal, il y a une zone de 20mm
autour du plan de déclenchement lorsque les limites du mode Normal et Réduit sont autorisées.
Ceci empêche le mode de sécurité de papilloter si le robot est directement à la limite.
Utiliser une entrée pour déclencher le mode Réduit : Lorsqu'une entrée est utilisée (pour
démarrer ou arrêter le mode Réduit), il peut se passer jusqu'à 500 ms avant que les nouvelles
valeurs limites du mode soient appliquées. Ceci pourrait survenir lors du passage du mode
Réduit en mode Normal OU le passage du mode Normal en mode Réduit. Cela permet au robot
d'adapter par ex. la vitesse aux nouvelles limites de sécurité.
Mode récupération
Lorsqu'une limite de sécurité est violée, le système de sécurité doit être redémarré. Si le
système est en dehors d'une limite de sécurité au démarrage (par ex. en dehors d'une limite de
position d'articulation), le mode Récupération spécial est démarré. En Mode récupération, il n'est
pas possible d'exécuter des programmes pour le robot, mais le bras du robot peut être
manuellement ramené dans les limites à l'aide du mode Fonctionnement libre ou en utilisant
l'onglet Déplacement dans PolyScope (voir
« Manuel PolyScope »). Les limites de sécurité du mode Récupération sont :
Fonction de sécurité de limitation
Vitesse d'articulation
Vitesse du PCO
Force du PCO
Élan
Puissance
Le système de sécurité émet un arrêt de Catégorie d'arrêt 0 en cas de violation de ces limites.
AVERTISSEMENT
Veuillez noter que les limites pour la position d'articulation, la position du PCO, et
l'orientation du PCO sont désactivées en mode Récupération. Faire attention lors
du retour du bras du robot dans les limites.
UR3
partie Partie II Manuel PolyScope sur la page 89
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Limite
30 °/s
250 mm/s
100 N
10 kg m/s
80 W
Manuel utilisateur