Universal Robots UR3 Manuel Utilisateur page 111

Sélectionner une limite à configurer
Le panneau Safety Boundaries situé à gauche de l'onglet est utilisé pour sélectionner une
limite à configurer.
Pour configurer un plan de sécurité, cliquer sur l'un des huit éléments du haut qui figurent dans le
panneau. Si le plan de sécurité sélectionné a déjà été configuré, la représentation 3D
correspondante du plan est surlignée dans la Vue 3D (voir) à droite de ce panneau. Le plan de
sécurité peut être configuré dans la section Propriétés du plan de sécurité (voir Configuration du
plan de sécurité page suivante) au bas de l'onglet.
Cliquez sur la section Tool Boundary entry to configure the orientation boundary limit for the
robot tool. The configuration of the limit can be specified in the Tool Boundary Properties
(voir Configuration de la limite de l'outil sur la page 107) en bas de l'onglet.
Cliquer sur le bouton / pour activer/désactiver la visualisation 3D de la limite. Si une limite est
active, le mode de sécurité (voir Mode sécurité sur la page 108 ) est indiqué par l'une des icônes
suivantes . / / / Mode sécurité sur la page 105 et
Visualisation 3D
Toutes les limites configurées où la bascule de visibilité est sélectionnée (c'est-à-dire avec une
icône ~) dans la section Limites de sécurité sont affichées avec la limite sélectionnée actuelle.
Les plans de sécurité (actifs) sont affichés en jaune et noir avec une petite flèche représentant
le plan normal, qui indique le côté du plan sur lequel le point central de l'outil du robot peut être
positionné. Les plans de déclenchement sont affichés en bleu et en vert. Une petite flèche
illustre le côté du plan qui ne déclenche pas le passage au mode Réduit. Si un plan de sécurité a
été sélectionné dans le panneau du côté gauche de l'onglet, la représentation 3D correspondante
est surlignée.
La limite d'orientation de l'outil est visualisée par un cône sphérique avec un vecteur indiquant
l'orientation actuelle de l'outil du robot. L'intérieur du cône représente la zone autorisée pour
l'orientation de l'outil (vecteur).
Lorsque la limite d'orientation de l'outil ou un plan est configuré mais pas actif, la visualisation
est grise.
Utiliser la loupe pour faire un zoom avant/arrière ou passer un doigt sur l'écran pour changer la
vue.
Configuration du plan de sécurité
La section Propriétés du plan de sécurité au bas de l'onglet définit la configuration du plan de
sécurité sélectionné dans le panneau Limites de sécurité dans la partie supérieure gauche de
l'onglet.
Manuel utilisateur 103 UR3