Universal Robots UR3 Manuel Utilisateur page 210

pièce à usiner. Le mode force permet également d'appliquer certains couples autour d'axes
prédéfinis.
Remarque : si aucun obstacle n'est rencontré dans un axe pour lequel une force différente de
zéro a été réglée, le bras du robot essaie d'accélérer le long de cet axe.
Même si un axe est sélectionné pour être conforme, le programme du robot continue de tenter
de déplacer le robot le long de cet axe. Cependant, le contrôle des forces permet d'assurer que le
bras du robot continue d'approcher la force spécifiée.
NOTE
S'il y a un nœud Force dans un Si, SinonSi ou Boucle, et que l'option Contrôler
l'expression en continu est sélectionnée, vous pouvez ajouter un script
terminermodeforce() à la fin de l'expression pour quitter le contrôle de force.
AVERTISSEMENT
1. Évitez les forts ralentissements juste avant de passer en mode force.
2. Évitez les fortes accélérations en mode force, car cela réduit la précision
du contrôle de la force.
3. Évitez les mouvements parallèles aux axes conformes avant de passer en
mode force.
UR3 202 Manuel utilisateur