Universal Robots UR3 Manuel Utilisateur page 110

signe moins affiché avec chaque valeur de tolérance n'est présent que pour indiquer que la
tolérance est soustraite de la valeur réelle saisie. Néanmoins, si la position de l'articulation
dépasse la plage saisie, le système de sécurité effectue un arrêt de catégorie 0.
1.20.12. Limites
Dans cet onglet, vous pouvez configurer des limites constituées de plans de sécurité et d'une
limite sur l'écart maximal autorisé de l'orientation de l'outil du robot. Il est également possible de
définir des plans qui déclenchent une transition en mode Réduit.
Des plans de sécurité peuvent être utilisés pour restreindre l'espace de travail autorisé du robot
en forçant le PCO du robot à rester du bon côté des plans définis et à ne pas les traverser. Un
maximum de huit plans de sécurité peut être configuré. La contrainte relative à l'orientation de
l'outil peut être utilisée pour veiller à ce que l'orientation de l'outil du robot ne dévie pas de plus
d'un certain degré spécifié par rapport à une orientation désirée.
AVERTISSEMENT
La définition des plans de sécurité limite le PCO et non pas la limite globale pour
le bras du robot. Cela signifie que bien qu'un plan de sécurité soit spécifié, il ne
garantit pas que les autres parties du bras du robot respecteront cette restriction.
La configuration de chaque limite repose sur l'une des caractéristiques définies dans
l'installation actuelle du robot
NOTE
Il est vivement recommandé de créer toutes les fonctions nécessaires pour la
configuration de toutes les limites souhaitées et de leur affecter des noms
appropriés avant de modifier la configuration de sécurité. Veuillez noter que
puisque le bras du robot est mis hors tension une fois que l'onglet Sécurité a été
déverrouillé, la Toolfonction Outil (contenant la position et l'orientation actuelles
du PCO du robot) ainsi que le mode Fonctionnement libre
libre sur la
En mode Fonctionnement libre
actuelle du PCO du robot est proche d'un plan de sécurité, ou l'écart de l'orientation de l'outil du
robot par rapport à l'orientation désirée est proche de l'écart maximum spécifié, l'utilisateur
sentira une force de repoussement dont la magnitude augmente au fur et à mesure que le point
central de l'outil se rapproche de la limite. Cette force est générée lorsque le PCO est à environ
5 cm d'un plan de sécurité, ou lorsque l'écart de l'orientation de l'outil est à environ 3 ° de l'écart
maximum spécifié.
Lorsqu'un plan est défini comme un plan en Mode de déclenchement réduit et que le PCO va au-
delà de cette limite, le système de sécurité passe en mode Réduit ce qui applique les
paramètres de sécurité du mode Réduit. Les plans de déclenchement suivent les mêmes règles
que les plans de sécurité ordinaires, sauf qu'ils autorisent le bras du robot à les traverser.
UR3
(voir 1.23.12. Installation → Fonctions sur la
page 128) ne seront pas disponibles.
(voir Fonctionnement libre sur la page 128), et lorsque la position
102
page 147).
(voir Fonctionnement
Manuel utilisateur