Universal Robots UR3 Manuel Utilisateur page 24

Fonction de sécurité de
limitation
Position d'articulation
Vitesse d'articulation
Position du PCO
Vitesse du PCO
Force du PCO
Élan
Puissance
1.6.2. Délais d'arrêt du système de sécurité
Le délai d'arrêt du système de sécurité est la durée entre le moment où une erreur ou violation
d'une fonction de sécurité se produit et l'arrêt complet du robot et l'enclenchement des freins
mécaniques.
Les temps d'arrêt maximum dans le tableau doivent être pris en compte si la sécurité de
l'application dépend du temps d'arrêt du robot. Par ex. si une défaillance dans le robot entraîne
un arrêt de toute la chaîne d'une usine, où certaines actions doivent être mises en place
immédiatement après l'arrêt, les temps d'arrêt maximum doivent être pris en compte.
Les mesures sont menées avec la configuration suivante du robot :
• Extension : 100 % (le bras du robot est entièrement étendu à l'horizontale).
• Vitesse : La limite de vitesse du PCO du système de sécurité est fixée à la limite décrite.
• Charge utile : charge utile maximale traitée par le robot fixé au PCO (3 kg ).
Le temps d'arrêt dans le pire des cas pour la catégorie d'arrêt
ou interfaces de sécurité peut être vu dans le tableau suivant.
Limite de vitesse du point central de l'outil
1.6.3. Fonction de sécurité de limitation
Le logiciel de commande de chemin avancée réduit la vitesse ou émet un arrêt d'exécution du
programme si le bras du robot s'approche d'une limite de sécurité. Les violations des limites ne
se produiront donc que dans des cas exceptionnels. Néanmoins, en cas de violation d'une limite,
le système de sécurité émet un arrêt de Catégorie d'arrêt 0.
Le système est considéré comme désactivé lorsque la tension du bus 48 V atteint un potentiel
électrique inférieur à 7,3 V. Le temps de désactivation est calculé du moment de la détection
d'un évènement à la désactivation du système.
UR3
Description
Min. et max. position d'articulation angulaire
Max. vitesse d'articulation angulaire
Plans dans l'espace cartésien limitant la position du PCO du
robot
Max. vitesse du PCO du robot
Max. force de poussée du PCO du robot
Max. élan du bras du robot
Max. applied robot arm power
1.0 m/s
1.5 m/s
16
1
0 en cas de violation des limites
Maximum Stopping Time
400 ms
450 ms
Manuel utilisateur