Universal Robots UR3 Manuel Utilisateur page 204

1.24.21. Commande : Événement
Un événement peut être utilisé pour surveiller un signal d'entrée et effectuer des actions ou
régler une variable lorsque le signal d'entrée devient trop élevé. Par exemple dans le cas où un
signal de sortie devient trop élevé, le programme événement peut attendre 200 ms et ensuite le
remettre sur une valeur basse. Cela permet de beaucoup simplifier le code du programme
principal lorsqu'une machine externe déclenche sur une rampe montante plutôt que sur un
niveau d'entrée élevé. Les Événements sont vérifiés une fois par cycle de contrôle (8 ms).
UR3 196 Manuel utilisateur