Universal Robots UR3 Manuel Utilisateur page 216

Désempilage
En désempilant, le bras du robot se déplace de la position de démarrage dans la direction donnée
afin de rechercher l'article suivant. La condition à l'écran détermine à quel moment l'élément
suivant sera atteint. Une fois la condition satisfaite, le robot mémorise la position et effectue la
séquence spéciale. La fois suivante, le robot démarre la recherche à partir de la position
mémorisée, incrémentée par l'épaisseur de l'article le long de la direction.
Position de démarrage
La position de démarrage correspond à l'endroit où l'opération sur la pile démarre. Si la position
de démarrage est omise, la pile commence à la position actuelle du bras du robot.
UR3 208 Manuel utilisateur