Universal Robots UR3 Manuel Utilisateur page 143

Position
Les X, Y, Z coordonnées indiquent la position du PCO. Lorsque toutes les valeurs (y compris
l'orientation) sont de zéro, le PCO coïncide avec le point central de la bride de sortie d'outils et
adopte le système de coordonnées illustré sur l'écran.
Orientation
Les cases coordonnées RX, RY, RZ indiquent l'orientation du TCP. Comme avec l'onglet
Déplacement, utilisez le menu déroulant Unités au-dessus des cases RX, RY, RZ pour
sélectionner les coordonnées d'orientation (voir 1.22.2. Écran Éditeur Pose sur la page 123).
Ajout, renommage, modification et suppression de PCO
Tapez sur le bouton Nouveau pour définir un nouveau PCO. Le PCO créé reçoit automatiquement
un nom unique et devient sélectionnable dans le menu déroulant. Pour renommer un PCO,
appuyez sure le bouton Renommer. Pour supprimer le PCO sélectionné, appuyez sur le bouton
Supprimer. Le dernier PCO ne peut pas être supprimé.
La translation et la rotation d'un TCP sélectionné peuvent être modifiées en saisissant de
nouvelles valeurs dans les champs.
PCO actif
Lorsqu'il se déplace latéralement, le robot utilise toujours le TCP actif pour déterminer le
décalage du TCP. Le TCP actif peut être modifié en utilisant une commande Déplacement
(voir 1.24.4. Commande : Déplacer sur la page 170) ou une commande Réglage.
TCP par défaut
Le TCP par défaut doit être configuré comme le TCP actif avant d'exécuter un programme.
Sélectionnez le PCO souhaité et appuyez sur Configurer par défaut pour configurer un PCO par
défaut. L'icône verte dans le menu déroulant disponible indique le TCP configuré par défaut.
Manuel utilisateur 135 UR3