Universal Robots UR3 Manuel Utilisateur page 120

NOTE
Les machines externes qui obtiennent l'état Arrêt d'urgence auprès du robot par
le biais de la sortie Arrêt d'urgence système doivent être conformes à la norme
ISO 13850. Ceci est plus particulièrement nécessaire dans les configurations où
l'entrée Arrêt d'urgence robot est connectée à un dispositif d'arrêt d'urgence
externe. Dans de tels cas, la sortie Arrêt d'urgence système devient haute
lorsque le dispositif d'arrêt d'urgence externe est relâché. Cela implique que l'état
d'arrêt d'urgence sera réinitialisé au niveau de la machine externe sans action
manuelle requise de la part de l'opérateur du robot. Par conséquent, pour être
conforme aux normes de sécurité, la machine externe doit demander une action
manuelle pour reprendre.
Robot Moving
Un signal faible est émis lorsque le bras du robot est à l'état mobile. Lorsque le bras du robot est
en position fixe, un signal élevé est émis.
Robot Not Stopping
Le signal est élevé lorsque le robot est arrêté ou en cours d'arrêt en raison d'un arrêt d'urgence
ou d'un arrêt de sécurité. Sinon le signal est logique Bas.
Reduced Mode
Envoie un signal faible lorsque le bras du robot est placé en mode Réduit ou si l'entrée de
sécurité est configurée avec une entrée Reduced Mode et que le signal est actuellement faible.
Sinon, le signal est élevé.
Not Reduced Mode
Il s'agit de l'inverse de Reduced Mode défini ci-dessus.
1. Selon la norme ISO 13849-1, voir le Glossaire pour plus de
UR3
détails.↩
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