Universal Robots UR3 Manuel Utilisateur page 178

1.24.4. Commande : Déplacer
La commande Déplacement commande le mouvement du robot à travers les points de passage
sous-jacents. Les points de passage doivent être sous une commande Déplacement. La
commande Déplacement définit l'accélération et la vitesse auxquelles le bras du robot se
déplace entre ces points de passage.
Types de déplacement
Vous pouvez sélectionner l'un des trois types de déplacement : DéplacementJ, DéplacementL et
DéplacementP. Chaque type de déplacement est expliqué ci-dessous.
• déplacementJait des déplacements qui sont calculés dans l'espace articulation du bras du
robot. Chaque articulation est commandée afin d'atteindre l'emplacement final désiré en
même temps. Ce type de déplacement a pour résultat que l'outil suit une trajectoire
courbe. Les paramètres partagés qui s'appliquent à ce type de déplacement sont la vitesse
d'articulation et l'accélération d'articulation maximales, spécifiées respectivement en
deg/s et deg/s
points de passage, en ne tenant pas compte de la trajectoire de l'outil entre ces points de
passage, ce type de déplacement est le choix préféré.
• déplacementL déplace le Point central de l'outil (PCO) linéairement entre les points de
passage. Cela signifie que chaque articulation effectue un mouvement plus compliqué afin
de maintenir l'outil sur une trajectoire en ligne droite. Les paramètres partagés qui peuvent
être réglés pour ce type de déplacement sont la vitesse outil et l'accélération outil
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. Si l'on souhaite que le bras du robot se déplace rapidement entre les
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