Universal Robots UR3 Manuel Utilisateur page 114

Effet des plans en Mode de déclenchement réduit
Lorsqu'aucun arrêt de protection n'est appliqué et que le système de sécurité n'est pas en mode
Récupération spécial
Normal ou Réduit et les déplacements du bras du robot sont limités par l'ensemble de limites
respectif.
Par défaut, le système de sécurité est en mode Normal. Il passe en mode Réduit lorsque l'une
des situations suivantes se produit :
1. Le PCO du robot est positionné au-delà d'un plan Mode de déclenchement réduit, par ex. il
est situé sur le côté du plan opposé au sens de la petite flèche dans la visualisation du
plan.
2. La fonction de l'entrée de sécurité Reduced Mode est configurée et les signaux d'entrée
sont faibles (voir 1.20.13. E/S de sécurité sur la page 109
Lorsqu'aucun des points ci-dessus ne se vérifie plus, le système de sécurité repasse en mode
Normal.
Lorsque le passage du mode Normal au mode Réduit est provoqué par le passage par un plan en
Mode de déclenchement réduit, un passage de l'ensemble de limites du mode Normal à
l'ensemble de limites du mode Réduit a lieu. Dès que le PCO du robot est positionné à 20 mm ou
moins du plan en mode de déclenchement réduit (mais toujours du côté mode Normal), la plus
permissive des limites du mode Normal et Réduit est appliquée pour chaque valeur de limite.
Une fois que le PCO du robot passe par le plan du mode de déclenchement réduit, l'ensemble de
limites du mode Normal n'est plus actif et l'ensemble de limites du mode Réduit est activé.
Lorsque le passage du mode Réduit au mode Normal est causé par le passage par un plan en
Mode de déclenchement réduit, un passage de l'ensemble des limites du mode Réduit à celui du
mode Normal a lieu. Dès que le PCO du robot passe par le plan du mode de déclenchement
réduit, la plus permissive des limites du mode Normal et Réduit est appliquée pour chaque valeur
de limite. Une fois que le point central de l'outil du robot est positionné à 20 mm ou plus du plan
du mode de déclenchement réduit (du côté mode Normal), l'ensemble de limites du mode Réduit
n'est plus actif et l'ensemble de limites du mode Normal est activé.
Si la trajectoire prévue dirige le PCO du robot par un plan du mode de déclenchement réduit, le
bras du robot commence à décélérer même avant de passer par le plan s'il est sur le point de
dépasser la vitesse de l'articulation, la vitesse de l'outil ou la limite de cadence dans le nouvel
ensemble de limites. Veuillez noter que puisque ces limites doivent être plus restrictives dans
l'ensemble de limites du mode Réduit, un tel ralentissement prématuré ne peut se produire que
lors du passage du mode Normal en mode Réduit.
UR3
(voir 1.20.6. Modes de sécurité sur la page 95), il fonctionne en mode
pour plus d'informations).
106 Manuel utilisateur