Universal Robots UR3 Manuel Utilisateur page 185

Combinaisons de types de trajectoire
Il est possible de lisser les quatre combinaisons de types de trajectoire de DéplacementJ et
DéplacementL, mais la combinaison spécifique affectera la trajectoire du lissage calculée. Il
existe 4 combinaisons possibles :
1. DéplacementJ à DéplacementJ (Lissage d'espace d'articulation pur)
2. DéplacementJ à DéplacementL
3. DéplacementL à DéplacementL (Lissage d'espace cartésien pur)
4. DéplacementL àDéplacementJ
Le lissage d'espace de joint pur (puce 1) contre lissage d'espace cartésien pur (puce 3) est
comparé dans la figure
ensembles identiques de points de passage.
CF : 16.5: Mouvement et lissage d'espace d'articulation (MoveJ) vs. cartesian space (MoveL).
Des combinaisons différentes, les puces 2, 3 et 4 entraîneront des trajectoires qui resteront dans
les limites de la trajectoire d'origine dans l'espace cartésien. L'exemple d'un lissage entre les
types de trajectoire (puce 2) peut être vu dans la figure
Manuel utilisateur
CF : 16.5. Il présente les deux chemins potentiels de l'outil pour des
WP_1
WP_1
WP_2
WP_3
WP_2
WP_3
CF : 16.6.
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