Universal Robots UR3 Manuel Utilisateur page 135

1.23. Contrôle du robot
1.23.1. Onglet Déplacement
Cet écran vous permet toujours de directement déplacer (faire avancer pas à pas) le bras du
robot, soit en effectuant une translation/une rotation de l'outil du robot, soit en déplaçant
individuellement les articulations du robot.
Robot
La position actuelle du bras du robot est montrée en graphique 3D. Utiliser la loupe pour faire un
zoom avant/arrière ou passer un doigt sur l'écran pour changer la vue. Afin d'obtenir le meilleur
toucher de commande du bras du robot, sélectionner la fonction Vue et faire tourner l'angle de
vue du dessin 3D pour correspondre à votre vue du vrai bras du robot.
Si la position actuelle du PCO se rapproche d'un plan de sécurité ou de déclenchement, ou si
l'orientation de l'outil du robot est proche de la limite d'orientation de l'outil (voir 1.20.12.
Limites sur la page 102) , une représentation 3D de la limite de proximité est montrée. Veuillez
noter que lorsque le robot exécute un programme, la visualisation des limites est désactivée.
Les plans de sécurité sont visualisés en jaune et noir avec une petite flèche représentant le plan
normal, qui indique le côté du plan sur lequel le PCO du robot peut être positionné. Les plans de
déclenchement sont affichés en bleu et vert avec une petite flèche pointant vers le côté du plan
où les limites du mode Normal (voir 1.20.6. Modes de sécurité sur la page 95) sont actives. La
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