Universal Robots UR3 Manuel Utilisateur page 138

l'exécution du programme, celui s'arrête. À l'arrêt du programme, tous les signaux de sortie
conservent leur état. L'écran n'est actualisé qu'à 10Hz, ce qui fait qu'un signal très rapide
pourrait ne pas s'afficher correctement.
Les E/S configurables peuvent être réservées pour des paramètres de sécurité spéciaux définis
dans la section de configuration des E/S de sécurité de l'installation (voir 1.20.13. E/S de
sécurité sur la page 109) ; celles qui sont réservées porteront le nom de la fonction de sécurité à
la place du nom par défaut ou défini par l'utilisateur. Les sorties configurables qui sont réservées
pour des paramètres de sécurité ne sont pas alternables et seront affichées sous forme de LED
uniquement.
Les détails électriques des signaux sont décrits dans le chapitre 1.9.3. E/S du contrôleur sur la
page 33.
Tension
Dans Sortie outil, Tension peut être configurée uniquement lorsque la Sortie de l'outil est
contrôlée par l'Utilisateur. Sélectionner un URCap retire l'accès à la Tension.
Réglages de domaine analogique
Les E/S analogiques peuvent être réglées soit sur une sortie courant [4-20mA] soit sur une sortie
tension [0-10V]. Les réglages sont mémorisés pour d'éventuels redémarrages ultérieurs du
contrôleur du robot lorsqu'un programme est enregistré. Sélectionner un URCap, dans Sortie de
l'outil, retire l'accès aux paramètres de domaine pour les Entrées analogiques de l'outil.
1.23.3. MODBUS
La capture ci-dessous affiche les signaux E/S du client MODBUS comme ils configurés dans
l'installation. En utilisant les menus déroulant en haut de l'écran, vous pouvez modifier le
contenu affiché en fonction du type de signal et l'unité MODBUS si plus d'une est configurée.
Chaque signal dans les listes contient l'état de sa connexion, sa valeur, son nom et l'adresse du
signal. Les signaux de sortie peuvent être basculés si l'état de la connexion et si le choix pour le
1.23.8. Installation → Configuration E/S sur la
contrôle de l'onglet E/S le permet (voir page 139).
UR3 130 Manuel utilisateur