Universal Robots UR3 Manuel Utilisateur page 128

De la même façon, le nom du fichier d'installation qui est actuellement chargé est indiqué dans
le champ textuel gris. Une installation différente peut être chargée en tapant sur le champ
textuel ou en utilisant le bouton Charger à côté. Alternativement, l'installation chargée peut être
personnalisée à l'aide des boutons situés à côté de la vue 3D dans la partie inférieure de l'écran.
Avant de démarrer le bras du robot, il est très important de vérifier que la charge utile active et
l'installation active correspondent à la situation réelle dans laquelle se situe le bras du robot.
Initialiser le bras du robot
AVERTISSEMENT
Toujours vérifier que la charge utile active et l'installation sont correctes avant de
démarrer le bras du robot. Si ces réglages sont erronés, le bras du robot et le
boîtier de commande ne fonctionneront pas correctement et seront susceptibles
de présenter un danger pour les personnes ou les équipements qui les entourent.
ATTENTION
Il convient de faire très attention si le bras du robot touche un obstacle ou une
table, étant donné que le fait de diriger le bras du robot sur l'obstacle risque
d'endommager un engrenage d'articulation.
Le grand bouton portant l'icône verte sert à réaliser l'initialisation proprement dite du bras du
robot. Le texte qui y est inscrit ainsi que l'action qu'il effectue changent en fonction de l'état
actuel du bras du robot.
• Une fois le PC du contrôleur démarré, le bouton doit être tapé une fois pour mettre le bras
du robot sous tension. L'état du bras du robot devient alors Sous tension et ultérieurement
Veille. Noter que lorsqu'un arrêt d'urgence est en place, le bras du robot ne peut pas être
mis sous tension. Le bouton sera donc désactivé.
• Lorsque l'état du bras du robot est Veille, il faut appuyer à nouveau sur le bouton pour
démarrer le bras du robot. À ce moment-là, les données du capteur sont vérifiées par
rapport au montage configuré du bras du robot. En cas d'écart (avec une tolérance de 30
le bouton est désactivé et un message d'erreur s'affiche en-dessous.
Si la vérification du montage réussit, l'appui sur le bouton relâche tous les freins
d'articulation et le bras du robot devient prêt pour le fonctionnement normal. Noter que le
robot émet un son et se déplace un peu au moment du relâchement des freins.
• Si le bras du robot viole l'une des limites de sécurité après avoir démarré, il fonctionne
dans un Mode récupération spécial. Dans ce mode, l'appui sur le bouton permet de passer
à un écran de déplacement de récupération où le bras du robot peut être replacé dans les
limites de sécurité.
• Si un défaut survient, le contrôleur peut être redémarré à l'aide du bouton.
• Si le contrôleur ne fonctionne pas actuellement, il peut être redémarré en tapant sur le
bouton.
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Manuel utilisateur