Staubli CS9 Manuel De Sécurité page 99

7 - Annexes
Nom
Referencing OK
Nom Liaison
usoA1(J102-1) QusoA1
usoA2(J102-2) QusoA2
usoB1(J102-5) QusoB1
usoB2(J102-6) QusoB2
usoC1(J102-9) QusoC1
usoC2(J102-10) QusoC2
Qrestart Qrestart
QmcpRemoval QmcpRemoval Signal de demande pour le remplacement du SP2 par son bou‐
QsosEnable QsosEnable
QforceRefTest QforceRefTest Réinitialise la vérification du référencement afin d'imposer un nou‐
QresetRef QresetRef
7.2.2 - SYSTÈME
Nom Liaison
Enabling 1 Ienabling1
Enabling 2 Ienabling2
Mcp eStop 1 ImcpEstop1 État du signal J103-5.
Mcp eStop 2 ImcpEstop2 État du signal J103-3.
WMS local IwmsAutoL
WMS remote IwmsAutoR
WMS manu IwmsManuS État du signal J101-3.
WMS restart IwmsRestart État du signal J101-4.
Brake Control Isbc
Safe position IsafePos
Safe velocity IsafeVel
Safe recovery IsafeRec
CS9
Liaison Description (sorties)
IreferencingOK
Description (sorties)
Contrôle la sortie usoA1 (si elle est activée).
Contrôle la sortie usoA2 (si elle est activée).
Contrôle la sortie usoB1 (si elle est activée).
Contrôle la sortie usoB2 (si elle est activée).
Contrôle la sortie usoC1 (si elle est activée).
Contrôle la sortie usoC2 (si elle est activée).
Contrôle de l'acquittement du redémarrage du logiciel (si elle est
activée).
chon.
Signal de demande pour relier le bouton d'activation du SP2 à un
arrêt SS2 quand le bras est déjà sous tension.
vel essai.
Réinitialise le référencement sûr.
Description (sorties)
État du signal J103-7.
État du signal J103-2.
État du signal J101-1.
État du signal J101-2.
: La fonction de sécurité SBC est active (freins serrés).
: Le référencement sûr est défini (fonctions de sécu‐
rité SS2, SLP, SLS et SZM activées).
: Pas de référencement sûr défini, retour du codeur OK (fonctions
de sécurité SS2 et SLSj non activées).
: Le référencement sûr doit être vérifié.
© Stäubli 2020 – D.280.947.01-D
: L'essai de référencement en cours est réussi.
M0004740.1
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