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5 - Paramètres de sécurité
5.3.3.3 - Zone USIB
Type
Nom
Bool
USIB_auto
USIB_manu
USIB_ss1
USIB_ss2
USIB_sls
USIB_zone
Axe-xSLS USIB_maxVelJ1
USIB_maxVelJ2
USIB_maxVelJ3
USIB_maxVelJ4
USIB_maxVelJ5
USIB_maxVelJ6
Robot
maxCartVelUSIB
zoneUSIB_shape
zoneUSIB_noS‐
peedControl
zoneUSIB_X/Y/Z
zoneUSIB_p1/2/3/4
CS9
Valeurs
Description
0 / 1
USIB est inactif / actif dans les modes automatiques.
0 / 1
USIB est inactif / actif dans les modes manuels.
0 / 1
Action déclenchée par USIB : arrêt de sécurité ou limite
de vitesse de sécurité.
1
L'action d'USIB n'est efficace qu'à l'intérieur de la zo‐
ne USIB.
10-10000 Vitesse maximale de l'articulation (°/s) sur l'axe 1 dans la
zone USIB.
10-10000 Vitesse maximale de l'articulation (°/s) sur l'axe 2 dans la
zone USIB.
10-10000 Vitesse maximale de l'articulation (°/s) sur l'axe 3 dans la
zone USIB.
10-10000 Vitesse maximale de l'articulation (°/s) sur l'axe 4 dans la
zone USIB.
10-10000 Vitesse maximale de l'articulation (°/s) sur l'axe 5 dans la
zone USIB.
10-10000 Vitesse maximale de l'articulation (°/s) sur l'axe 6 dans la
zone USIB.
10-10000 Vitesse cartésienne maximale (mm/s) des points de sur‐
veillance dans la zone USIB.
Définition du volume pour la zone USIB (voir chapi‐
tre 5.3.3.5).
© Stäubli 2020 – D.280.947.01-D
M0004711.1
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