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2 - Description
2.3.2 - INTERFACES DE SÉCURITÉ
La carte de sécurité RSI9 possède des entrées et sorties numériques sûres, accessibles par l'interface
du contrôleur. Elle utilise également des protocoles de sécurité Ethernet en temps réel tels
que FSoE en EtherCAT, de sorte que les ports Ethernet en temps réel du contrôleur font également
partie de l'interface de sécurité.
Les entrées sûres de la carte RSI9 sont utilisées pour connecter les dispositifs de sécurité suivants :
■
Le bouchon de maintenance livré avec chaque robot pour sécuriser les phases d'intégration et
d'entretien du robot.
■
Le pendant d'apprentissage SP2 (en option), équipé d'un bouton d'activation et d'un arrêt d'urgen‐
ce, et d'un bouchon qui permet le fonctionnement quand le pendant d'apprentissage est enlevé.
■
Le sélecteur de mode de marche (WMS9) en option, qui comprend un commutateur de mode, un
arrêt d'urgence et un bouton-poussoir d'acquittement du redémarrage de sécurité (réinitialisation
manuelle).
La carte DSI9 comprend également une série d'entrées numériques sûres, destinées à connecter l'in‐
terface de libération des freins déportée (RBR) (en option) et permettant la commande manuelle des
freins, même quand le contrôleur n'est pas connecté ou en panne.
Les arrêts sur butées mécaniques sont également des dispositifs de sécurité qui permettent de réduire
le rayon d'action du bras, mais elles n'utilisent pas d'électronique programmable et ne font donc pas
partie de la sécurité fonctionnelle.
L'utilisation de cet équipement est décrite dans les manuels d'utilisation du contrôleur et du bras.
2.3.3 - SAFE PMT
SafePMT est le logiciel pour PC nécessaire pour éditer les paramètres de sécurité, les transmettre à la
carte de sécurité et fournir le rapport de référence nécessaire pour valider la sécurité. Il communique
avec la carte de sécurité par une connexion Ethernet sécurisée. SafePMT est livré avec Stäubli Robo‐
tics Suite ou peut être téléchargé dans la bibliothèque d'assistance technique en ligne de Stäubli. Son
installation et son utilisation sont décrites dans le chapitre 4.
2.4 - FONCTIONS DE SÉCURITÉ
Une fonction de sécurité est une fonction du contrôleur de sécurité qui sert à supprimer ou réduire un
risque d'accident corporel. Les fonctions de sécurité sont implémentées à l'aide de matériel et de logi‐
ciels spécifiques, conformes aux exigences des normes de sécurité internationales, afin que le risque
de leur défaillance dangereuse (PFH
sécurité SIL (selon IEC 62061) ou leur niveau de performances PL (selon ISO 13849-1).
Différentes fonctions de sécurité peuvent avoir des niveaux de performances de sécurité différents,
selon les composants auxquels elles font appel. Le niveau de performances de sécurité nécessaire
pour une fonction de sécurité dépend de l'évaluation du risque que cette fonction contrôle : plus le
risque est grand, plus le niveau de performances de sécurité est élevé. Les normes sur la sécu‐
rité ISO 13849-1 et IEC 62061 définissent des méthodes pour estimer le niveau de performances de
sécurité. Le niveau de performances de sécurité SIL2/PLd est habituellement suffisant pour les fonc‐
tions d'arrêt sûr dans les applications où les interactions homme-machine sont limitées ; en revanche,
les applications nécessitant des interactions fréquentes avec du matériel en mouvement à grande vi‐
tesse nécessitent un niveau plus élevé, SIL3/PLe, pour les fonctions d'arrêt sûr ou de limitation de vi‐
tesse.
Les fonctions de sécurité du robot peuvent être utilisées pour contrôler :
■
Les risques liés aux pièces en mouvement (collision, écrasement, coincement par le robot, son ou‐
til ou la pièce).
■
Les risques liés à la chute de pièces (axe du robot ou pièce).
■
Les risques liés à la position ou à l'orientation du robot (par ex. source laser sur le robot).
■
Les risques liés à d'autres dispositifs connectés au robot.
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) puisse être calculé de façon à définir leur niveau d'intégrité de
d
© Stäubli 2020 – D.280.947.01-D
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