Staubli CS9 Manuel De Sécurité page 45

3 - Conception de la machine
3) Apprentissage des positions de référencement
Aller dans les positions de référencement et saisir les coordonnées de l'articulation (un chiffre
après le point suffit) comme paramètres de sécurité refPos1_Jx et refPos2_Jx.
Pour les bras TX2-40 et TX2-60, à cause du couplage mécanique au niveau du poignet, les para‐
mètres de sécurité refPosX_J6 sont formés par la somme des positions de référencement pour les
articulations 5 et 6.
refPos1_J6 = joint5_pos1 + joint6_pos1.
refPos2_J6 = joint5_pos2 + joint6_pos2.
4) Test des positions de référencement en mode manuel
Les positions de référencement définies comme paramètres de sécurité sont automatiquement
prêtes à l'emploi dans le contrôleur : sur SP2, elles sont définies comme les posi‐
tions 'safeReference1' et 'safeReference2' dans la page de calibrage. Le processus de référence‐
ment peut être testé en mode manuel à partir de cette interface.
5) Réalisation des procédures de référencement automatiques
Dans VAL 3, les positions de référencement peuvent être lues à l'aide de l'instruction "getJntRef", en
utilisant le paramètre "safeReference1" ou "safeReference2".
Le test de référencement régulier, destiné à empêcher l'expiration du référencement, consiste simple‐
ment en un arrêt pendant 0.5 s dans l'une de ces positions. La réussite du test de référencement peut
être vérifiée par la lecture de l'entrée IreferencingOK Rsi9 : l'entrée est
du référencement est réinitialisé. Le délai d'expiration du référencement est également réinitialisé au
moment du démarrage si le robot se trouve dans la position de référencement ; il reste réinitialisé tant
que le robot est arrêté dans cette position.
Le tableau ci-dessous donne les indications complètes pour la gestion du référencement sûr. L'état de
référencement est donné par l'instruction getSafeRefStatus() de VAL 3. «Safe position»,
«Safe velocity» et «Safe recovery» sont les trois entrées de la carte Rsi9IO qui définissent l'état de ré‐
férencement (voir chapitre 7.2.2).
Un programme VAL 3 de référencement sûr automatique est proposé avec le modè‐
le safeCalibration VAL 3 livré avec chaque robot.
État de Safe
référen‐ posi‐
cement tion
0 : Réfé‐
rencé
1 : Atten‐
tion
2 : Initiali‐
sé
CS9
Safe Safe Description
velo‐ reco‐
city very
Le référencement sûr est vérifié : le fonctionnement normal est
activé.
Dépassement du délai : Arrêt dans la première ou la deuxième
position de référencement pour empêcher l'expiration du référen‐
cement.
Le référencement sûr est défini mais non vérifié ou n'a pas été
testé à temps ; arrêter le robot dans la deuxième position de réfé‐
rencement pour le vérifier.
© Stäubli 2020 – D.280.947.01-D
I0003920
Figure 3.6
quand le délai d'expiration
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