Staubli CS9 Manuel De Sécurité page 64

5 - Paramètres de sécurité
Type Nom
Bool safeEncoder_auto
(1) Quand referencing_auto est à 1, safeEncoder_auto peut être mise soit à 0, soit à 1 (voir chapi‐
tre 5.1.2)
5.1.2 - (SAFECELL) SURVEILLANCE DE SÉCURITÉ DE SLP, SLSC, SZM
Les fonctions de sécurité SLP, SLSc et SZM nécessitent un référencement sûr (voir chapitre 3.3.9).
Leur activation consiste à déclarer le référencement de la manière requise et à définir les positions
pour le référencement sûr.
Les fonctions de sécurité de limitation SLPc, SLSc et SZM nécessitent en outre la licence d'exécu‐
tion SafeCELL+ sur le contrôleur.
Type Nom
Bool referenc‐
ing_manu
Bool referencing_au‐
to
Bool safeEnco‐
der_auto
Bool referenc‐
ing_USID1
Articula‐ refPos1_J1
tion SRX1
Articula‐ refPos1_J2
tion SRX2
Articula‐ refPos1_J3
tion SRX3
Articula‐ refPos1_J4
tion SRX4
Articula‐ refPos1_J5
tion SRX5
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Valeurs Description
0 Les fonctions de sécurité SOS, SS2 et SLSj sont en option en
mode automatique.
1 La fonction de sécurité SOS, SS2 ou SLSj est requise en mode
automatique
Va‐ Description (voir chapitre 3.3.9)
leurs
0 Les fonctions de sécurité SLP, SLSc et SZM sont en op‐
tion en mode manuel.
1 Certaines des fonctions de sécu‐
rité SLP, SLSc et SZM sont requises en mode manuel.
0 Les fonctions de sécurité SLP, SLSc et SZM sont en op‐
tion en mode automatique.
1 Certaines des fonctions de sécu‐
rité SLP, SLSc et SZM sont requises en mode automati‐
que.
0 Vitesse réduite quand le référencement est perdu.
(1)
1 Arrêt de sécurité quand le référencement est perdu.
0 Le capteur de référencement est câblé sur une entrée nu‐
mérique CS9 ou via le bus FS.
1 Le capteur de référencement est câblé
vers USID1 (J100 13–15).
±360 Coordonnées de la première position de référencement
de l'articulation 1.
±360 Coordonnées de la première position de référencement
de l'articulation 2.
±360 Coordonnées de la première position de référencement
de l'articulation 3.
±360 Coordonnées de la première position de référencement
de l'articulation 4.
±360 Coordonnées de la première position de référencement
de l'articulation 5.
© Stäubli 2020 – D.280.947.01-D
(1)
.
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